Matlab 计算的结果有 6.1232e-17 怎么处理

来源

机器人运动学计算时，有个角度 pi/2，求出来 cos(pi/2) = 6.1232e-17。这个问题 导致 传递矩阵中包含这个指数，不方便看，也没法转换成 latex 格式。

方法

cos(sym(pi/2))

代码

T_3_4(1:3,1:3) = double(Rx(sym(pi/2))) * Rz(-1*theta_4);

% 旋转矩阵 函数，如果输入是 数值，需要转换成 符号函数，两个矩阵进行符号运算后再用 double 函数进行数值还原。
function A = Rx(tmp)
    syms theta real;
    theta = tmp;
    A = [
    1   0            0           ;
    0   cos(theta)   -sin(theta) ;
    0   sin(theta)   cos(theta)  ;
        ];
end
function A = Ry(tmp)
    syms theta real;
    theta = tmp;
    A = [
    cos(theta)   0  sin(theta) ;
    0            1  0;
    -sin(theta)   0  cos(theta)  ;
        ];
end
function A = Rz(tmp)
    syms theta real;
    theta = tmp;
    A = [
    cos(theta)   -sin(theta)    0;
    sin(theta)   cos(theta)     0;
    0           0               1;
        ];
end