openMP并行运算调用方法来提高运算速度C++
1 #include
#include
2 int main(){
3 int sum = 0;
4 int a[10] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10};
5 #pragma omp parallel for reduction(+:sum)
6 for (int i=0;i<10;i++)
7 sum = sum + a[i];
8 std::cout<<"sum: "< #progma omp parallel for表示并行执行for循环
sum变量坐归一化处理（加法+），否则可能出现sum变量操作的时候冲突，导致结果不一致；
其他可以归一化符号：
reduction (operator: var1, val2, ...)
其中operator以及约定变量的初始值如下：
运算符 数据类型 默认初始值
+ 整数、浮点 0
- 整数、浮点 0
* 整数、浮点 1
& 整数 所有位均为1
| 整数 0
^ 整数 0
&& 整数 1
|| 整数 0
并行取最大值
1 #include
2 int main(){
3 int max = 0;
4 int a[10] = {11,2,33,49,113,20,321,250,689,16};
5 #pragma omp parallel for
6 for (int i=0;i<10;i++)
7 {
8 int temp = a[i];
9 #pragma omp critical
10 {
11 if (temp > max)
12 max = temp;
13 }
14 }
15 std::cout<<"max: "< #pragma omp critical 申明临界区 避免冲突情况，但也会导致等待的情况，并行效率可能降低。
并行执行的另外一种方法SECTION
1 #pragma omp parallel sections
2 {
3 #pragma omp section
4 {
5 function1();
6 }
7 #pragma omp section
8 {
9 function2();
10 }
11 }对于ROS编译还需要在CMakelists中增加
find_package(OpenMP)
if (OPENMP_FOUND)
set (CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} ${OpenMP_C_FLAGS}")
set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${OpenMP_CXX_FLAGS}")
set (CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} ${OpenMP_EXE_LINKER_FLAGS}")
endif()定义调度策略
#pragma omp parallel for schedule(static, 2) //static调度策略，for循环每两次迭代分成一个任务
调度策略 功能 适用情况
static 循环变量区域分为n等份，每个线程评分n份任务 各个cpu的性能差别不大
dynamic 循环变量区域分为n等份，某个线程执行完1份之后执行其他需要执行的那一份任务 cpu之间运行能力差异较大
guided 循环变量区域由大到小分为不等的n份，运行方法类似于dynamic 由于任务份数比dynamic，所以可以减少调度开销
runtime 在运行时来适用上述三种调度策略中的一种，默认是使用static
同步机制
single，用在一段只被单个线程执行的代码段之前，表示后面的代码段将被单线程执行。
barrier，用于并行区内代码的线程同步，所有线程执行到barrier时要停止，直到所有线程都执行到barrier时才继续往下执行。
master， 通过#pragma omp mater来声明对应的并行程序块只由主线程完成。
nowait用来取消栅障，其用法如下：
#pragma omp for nowait //不能用#pragma omp parallel for nowait
或
#pragma omp single nowait
#include
#include // OpenMP编程需要包含的头文件
int main()
{
#pragma omp parallel
{
#pragma omp for nowait
for (int i = 0; i < 1000; ++i)
{
std::cout << i << "+" << std::endl;
}
#pragma omp for
for (int j = 0; j < 10; ++j)
{
std::cout << j << "-" << std::endl;
}
}
return 0;
} 第一个for循环的两个线程中的一个执行完之后，继续往下执行，因此同时打印出了第一个循环的+和第一个循环的-。
#include
#include // OpenMP编程需要包含的头文件
int main()
{
#pragma omp parallel
{
#pragma omp master
{
for (int j = 0; j < 10; ++j)
{
std::cout << j << "-" << std::endl;
}
}
std::cout << "This will printed twice." << std::endl;
}
return 0;
} 经过比较，单层for循环加大量重复时有效，其他无效，甚至更慢！！！
参考来源：
https://www.cnblogs.com/yangyangcv/archive/2012/03/23/2413335.html
https://blog.csdn.net/donhao/article/details/5652552
https://blog.csdn.net/donhao/article/details/5657371
https://blog.csdn.net/donhao/article/details/5657428
https://blog.csdn.net/SHU15121856/article/details/79350474
https://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/97808767
https://blog.csdn.net/donhao/article/details/5656390
https://blog.csdn.net/donhao/article/details/5657717