相机视角与内参的关系

相机视角与内参的关系

  • 在针孔相机模型下,已知相机的Sensor输出的分辨率,如果我们有一个相机的内参,如何通过内参来估算相机的视角;反之,如果有相机的视角,怎么估算相机的内参。

注:此处的计算只能是估算,是基于理论针孔模型的假设,但是可以作为一个大概的参考

1. 针孔成像模型

如图,针孔成像模型的示意图


image.png

其中参数:

  • W - 表示相机横向分辨率
  • - 表示相机横向中心值【对应内参中的】
  • - 组成相机的视野Fov

箭头x表示相机坐标系X正方向

2. 相机内参与模型

针孔相机的内参模型为

相机投影模型


当z==1时,

在相机边界时

由图知:


所以水平视角

  • 一般在近似计算时,可直接如下计算

已知视角求内参

根据上面简化算法,已知视角的情况下,可以计算内参

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