Ubuntu 20.04 与 ROS noetic安装 gtsam 编译 LIO-SAM 的适配版本

摘要

本文简介在 Ubuntu 20.04 下以 ROS noetic 为基础安装 GTSAM 并成功编译 LIO-SAM 的适配版本。

安装GTSAM(ros-noetic-gtsam版本)

安装前请检查cmake 和boost版本，Ubuntu 20.04.06自带cmake(>= 3.0) 和libboost-all-dev(>= 1.65)已满足要求。编译LIO-SAM适配版本的其它依赖包也已满足要求（主要是PCL, Eigen和OpenCV等, 详见其CMakeList）。
当前Ubuntu20.04 (focal)下有多种方法可以安装gtsam:

1. GTSAM官网方法，或可查看其github；

2. 安装Ubuntu 20.04中ROS noetic的gtsam版本(注意区别于后面的3)
   sudo apt update
   sudo apt search gtsam #将会发现有多个gtsam版本
   sudo apt install ros-noetic-gtsam # 目前为 focal,now 4.2.0,，已测试能满足编译LIO-SAM适配版本的要求

3. 安装Ubuntu 20.04自带的gtsam版本(ros-foxy-gtsam，不推荐安装此版本):
   #sudo apt install ros-noetic-gtsam # 不推荐安装此版本，catkin_make不能直接识别。

编译LIO-SAM的适配版本

1. 编译LIO-SAM的方法见其github指导，或者下载编译其适配noetic的版本liorf (见LIO-SAM的 #206)
2. 按github要求，直接下载编译即可
   cd ~/catkin_ws/src
   #git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
   git clone https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf # 适配版本
   cd …
   catkin_make
3. Note
   适配noetic的LIO-SAM版本主要修改了CMakeList中C++标准的声明方式，以及OpenCV的引用声明。具体可查看对应版本的github记录和issue评论。

主要参考1, 2,3,4和5如下

1 https://gtsam.org/
2 https://github.com/borglab/gtsam
3 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/
4 https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf
5 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/206
另外可参考：
6 https://github.com/borglab/gtsam/releases/
7 https://blog.csdn.net/weixin_40324045/article/details/121284253
8 https://blog.csdn.net/qq_42938987/article/details/108434290