Ubuntu18.04搭配无人机仿真环境(ROS,PX4,gazebo,Mavros,QGC安装教程)

ROS环境配置

我个人使用了代理环境进行下载。Linux没有代理的可以使用国内源。

1. 清华大学源

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb
http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME
main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 中科大源

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb
http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

版本

我个人使用的是linux18.04的版本，对应的ROS版本为Medolic。其他对应的版本如下。

系统版本	ROS版本
14.04	Indigo
16.04	kinetic
18.04	medolic
20.04	noetic
22.04	humble

安装

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’
–recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

参考官网

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

*如果安装过程中有问题可以参考我的个人文章。参考文章

gazebo安装

我们使用gazebo9不要使用11，11版本太新会出现配对问题。

(1)

sudo apt-get install gazebo9

(2) Gazebo本身是独立于ROS的,因此还需要安装ROS的Gazebo插件

• sudo apt install ros-melodic-gazebo9-*
• sudo apt install ros-melodic-gazebo-*

(3) 验证

• roscore打开ros核心
• rosrun gazebo_ros gazebo 如果gazebo成功打开就参观，如果有错误解决办法参考他人博客。推荐博客

Mavrosa安装

更新库

1. sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade

开始安装
2.

• sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
• wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
• sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
• sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

3. 检查是否成功安装
   启动一个PX4进程
   rostopic list 查看相关Mavros话题，有就安装成功了

PX4源码下载和编译

下载源码，-b后面可以更换版本

• git clone -b v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

启动相关脚本以安装依赖项目

• bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

切换到对应下载目录里面去

• cd PX4-Autopilot

编译

• make px4_sitl_default gazebo

设置环境变量

• gedit ~/.bashrc
  这里注意，每个人的安装文件夹不一样，所以位置也要注意。总之把你对应文件夹的路径要正确

 source ~/Firmware/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash
 ~/Firmware/PX4-Autopilot/
 ~/Firmware/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default export
ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/PX4-Autopilot export
ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

完成保存之后

• source ~/.bashrc

运行仿真

• cd ~/ PX4-Autopilot
• roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果使用下面命令。connected为True的话说明通信有效。即Mavros与TSL通信成功。

• rostopic echo /mavros/state

地面站安装

关于地面站可以参考我个人的两篇文章，分别是APP安装和源码安装。
源码安葬需要自己编译，使用Qt.
参考1APP直接安装

参考2源码安装