Ubuntu16.04搭建ROS的QT开发环境

安装ros环境

1. 请参考我的这篇文章
   链接: ubuntu16.04安装ros环境

下载qt相关的安装包

1. 下载链接
   链接: ros-qt下载地址

安装qt

1. 有在线安装和离线安装两种
   
2. 以离线安装为例，下载好的安装包名称为

qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run

3. 添加可执行权限

sudo chmod 777 qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run

4. 执行安装文件

./qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run

5. 根据自己的需求选择安装路径即可，至此安装完毕

用qt创建ROS项目

1. 运行qtcreator-ros

qtcreator-ros

2. File -> New File or Project…
   
3. Choose a template -> Projects -> Other Project -> ROS Workspace -> Choose
   
4. 在下一个弹窗中填写你的相关信息
   • Name : 这个填写你自己喜欢的就行
   • Distribution: 默认
   • Build System: CatkinMake（一定要选这一个）
   • Workspace Path: 你自己的项目工作路径
   • Next
     
5. 在弹窗点击"Finish"
   
6. 最后效果如下图
   
   注：如果左侧不显示src目录，则重启qtcreator-ros，再打开该项目即可

创建Package

1. 在之前设置的Path路径下创建一个src目录，例如我的是Path路径设置的是/home/ros/WorkSpace/WorkSpace，在该目录下创建src，打开命令行窗口

cd /home/ros/WorkSpace/WorkSpace
mkdir src

2. 右键src，点击Add New…，在弹窗中选择Choose a template -> Files and Classes -> ROS -> Package -> Choose
   
3. 填写Package的信息
   • Name: 你喜欢的名字
   • Path: 到src目录
   • Dependencies Catkin: 填写依赖的ros库
   • Next
     
4. 在弹窗中点击“Finish”
   
5. 左侧项目结果如下图，如果显示不正确，请关闭qtcreator重新打开项目
   
   至此包创建完毕

创建ROS的node节点

1. 进入到上一步创建的的Package的目录下创建src目录，例如我的是Package路径是/home/ros/WorkSpace/WorkSpace/src/test_catkin，在该目录下创建src，打开命令行窗口

cd /home/ros/WorkSpace/WorkSpace/src/test_catkin
mkdir src

2. 右键test_catkin下面的src，点击Add New…，在弹窗中选择Choose a template -> Files and Classes -> ROS -> Basi Subscriber Node -> Choose
   

3. 填写节点名称，选择节点的存放路径
- Name : 填你喜欢的名字
- Path : Package目录下的src
- Next

4. 在弹窗中点击“Finish”
   
5. 最终结构如下图
   
6. 要修改节点的CMakeLists.txt，添加如下三行内容

add executable(testsubscribera src/testsubscribera.cpp)
add_dependencies(testsubscribera ($(PROJECT_NAME)_EXPORTED_TARGETS) S(catkin_EXPORTED_TARGETS))
target_link_libraries(testsubscribera (catkin_LIBRARIES))

至此节点创建完成

7. 点击qtcreator的运行按钮，会弹出窗口
   • Executable: 可执行文件
   • Command line argumets: 如果没有命令行启动参数可为空
   • Working directory: 可执行文件的所在目录
   • 点击“OK”
     
8. 如果提示如下错误
   
   则，需要先运行roscore，启动方式，打开命令行

rosecore

再次运行qt程序，即可正常运行。