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目录前言理论背景相机和激光雷达标定原理实现思路Reference前言因为本人实际工作中在做视觉和雷达的相关融合工作,所以相机和雷达的传感器之间的位姿RT矩阵则是要首先进行解决的。标定对大部分人来说都很头疼,抵触,在网上进行调研也没有什么太好的方法,或者别人分享的项目和自己的相差很大,根本不适用或者不好复现。而且可能全程比较繁琐,需要手动进行各种操作,运行一大堆程序。我的联合标定程序,只需要采集对应
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springcloudnacos负载均衡权重项目搭建代码在这里https://blog.csdn.net/weixin_45730866/article/details/128930496?spm=1001.2014.3001.5502假设我们consumer-order要调用consumer-user(这个服务启动了两个);不知道怎么在idea启动两个相同的服务可以看看下面这个https://b
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在这个数字化与无线通信飞速发展的时代,软件定义无线电(SoftwareDefinedRadio,SDR)作为一项关键技术,正在改变着我们对传统无线电系统的认知。它不仅允许工程师们以软件的方式实现复杂的信号处理算法,而且还为各种新型无线应用提供了无限可能。然而,要真正驾驭这项技术并非易事,尤其是在选择合适的编程语言时更是如此。今天,我们将聚焦于C#这一强大而灵活的语言,探讨它是如何成为SDR开发的理
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今天分享一篇Python量化金融最全汇总,推荐大家收藏~记得划到文末点赞呐~本文汇总了定量金融的大量三方库,按功能进行分类,覆盖数值运算,衍生品定价,回溯检验,风险管理,数据爬取,可视化等多个子领域,供每个Python程序员参考。不要重复造轮子,明确要解决的问题,然后寻找相应的工具。很多著名的包如Numpy,Pandas,Seaborn,backtrader等已经被证明高度有效,即便没有找到符合应
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SMAPI提供了一些事件,比如游戏的内容、显示、输入等事件。这些事件可以让我们在游戏中添加自己的逻辑。这一节我们就来看看如何使用这些事件。注册一个事件在SMAPI中,我们可以通过IModHelper的Events属性来注册事件。比如我们要注册游戏启动事件,可以这样写:publicoverridevoidEntry(IModHelperhelper){helper.Events.GameLoop.G
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- 【软考架构】信息系统开发与软件工程、软件架构的关系
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前言我曾在网上看到过这样一种观点:国内编著的专业教程普遍对新人不友好,能看得懂的不需要看,需要看的看不懂。我没有做过这方面的调查,所以并不清楚其真实性如何。但是在软考备考过程中确实遇到了相似的困惑:有些知识点一旦理解了其实很简单,但是在理解之前,反反复复看了多遍还是学了前面忘了后面,本文要探讨的关于信息系统开发与软件工程、软件架构的关系就是其中一个困扰了我许久的例子。信息系统与软件在参考书3.1.
- 局域网用MAC通讯为什么还要IP?
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虽然这个问题很傻,但是我还是喜欢你这样的问题。网络是分层的,从应用层到物理层各层有各层的功能,如果一个层次没有配置就没法调用下一层的功能。因此,如果你没有配置网络层的IP地址,就没法调用数据链路层的MAC地址进行通信。追问那这样局域网就不是通过MAC通讯的了吗?要IP才能调用MAC,那就是通过IP通讯了啊回答LAN中是采用MAC通信,但是上层协议没法直接调用MAC协议,必须使用ARP协议将IP地址
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类型检查和转换在Kotlin中,可以执行类型检查以在运行时检查对象的类型。类型转换能够将对象转换为不同的类型。is和!is操作符要执行运行时检查以确定对象是否符合给定类型,请使用is操作符或其否定形式!is。if(objisString){print(obj.length)}//等同于!(objisString)。if(obj!isString){print("NotaString")}else{
- 【第四天】零基础入门刷题Python-算法篇-数据结构与算法的介绍-两种常见的递归算法(持续更新)
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提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、Python数据结构与算法的详细介绍1.Python中的常用的搜索算法2.两种常见的递归算法3.两种详细的递归算法代码1)斐波那契数列2)阶乘总结前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:第一天Python数据结构与算法的详细介绍第二天五种常见的排序算法第三天两种常见的搜索算法第四天两种常见的递归算法第五天一种常见的
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题目地址:x的平方根题目描述:实现intsqrt(intx)函数。计算并返回x的平方根,其中x是非负整数。由于返回类型是整数,结果只保留整数的部分,小数部分将被舍去。示例1:输入:4输出:2示例2:输入:8输出:2说明:8的平方根是2.82842..., 由于返回类型是整数,小数部分将被舍去。解题思路:没什么好说的,调用函数,然后强制转换成int返回就行了。……其实是要手动开平方,用到公式(x+a
- 使用Python进行3D游戏开发
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Python是一种功能强大且易于学习的编程语言,它也可以用于开发3D游戏。虽然Python在游戏开发方面可能不如其他专门的游戏引擎和语言,但它仍然提供了许多库和工具,可以帮助您构建简单的3D游戏。在本文中,我们将探讨如何使用Python进行基本的3D游戏开发。安装所需的库要开始使用Python进行3D游戏开发,您需要安装一些必要的库。其中,最重要的是Pygame库和PyOpenGL库。Pygame
- 健康养生指南
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在快节奏的现代生活中,健康养生愈发重要。它不仅能提升生活质量,还能让我们以更好的状态面对生活的挑战。饮食是健康养生的基石。合理搭配食物,确保营养均衡是关键。多吃蔬菜、水果,它们富含维生素、矿物质和膳食纤维,能增强免疫力,促进肠道蠕动。全谷物食品如糙米、燕麦,是优质碳水化合物的来源,能提供持久的能量。同时,要控制油脂、糖分和盐分的摄入,减少油炸食品、甜品和高盐食物的食用。适度运动是保持健康的秘诀。每
- 拥抱健康养生,开启活力人生
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在快节奏的现代生活中,人们越发意识到健康养生的重要性。健康养生并非是一种短暂的行为,而是一种贯穿日常生活的理念和习惯,它能帮助我们维持身体的最佳状态,享受高质量的生活。合理饮食是健康养生的基石。我们应遵循食物多样、谷类为主的原则,多吃新鲜的蔬菜、水果、全谷类、优质蛋白质,如豆类、鱼类、瘦肉等,减少高油、高糖、高盐食物的摄入。一日三餐要规律,早餐吃好、午餐吃饱、晚餐吃少,避免暴饮暴食和过度节食。这样
- 【2024校招总结帖】数据分析、面试经验、心得体会分享
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首航新能源,一进来就开始大批裁员工作节奏比较快,公司对员工的加班要求也比较严格,而且没有加班费,缺乏福利待遇。另外,公司裁员频繁,而阿里国际一面面经吹爆阿里国际面试官,比某些自以为是的面试官好太多了,面试还不开摄像头。写题的时候,我问他要开摄像头吗鼠人传(第五十二集,2024/4/30)刷题:补昨天的C、MinimizingtheSum,定义dp[i][j]为长度i,使用最多j次可2024西山居S
- 深入探讨服务器虚拟化:架构、技术与应用
码上飞扬
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1.引言在现代IT基础设施中,服务器虚拟化已成为一种不可或缺的技术。它不仅提高了资源利用率,还增强了系统的灵活性和可管理性。随着企业对高效、灵活和可扩展IT环境的需求不断增加,服务器虚拟化技术的应用愈发广泛。本文将深入探讨服务器虚拟化的基本概念、架构、常见技术及其实际应用,帮助读者更好地理解这一重要技术。2.什么是服务器虚拟化?服务器虚拟化是一种将物理服务器划分为多个虚拟服务器(虚拟机,VM)的技
- IDEA tomcat启动项目
Aa_duidui
javaintellij-ideatomcatjava
1.打开File中Settings2.搜索ApplicationServers,添加服务器类型,tomcat,选择本地的tomcat文件位置,点击OK3.搜索Plugins,在里面搜索tomcat,挑上钩4.idea打开多个项目点击idea侧面的Maven,点击加号,找到要添加项目的pom.xml项目是现成的,省略了文章的第5步
- 【Origin+Python】使用External Python批量出图代码参考2
kkkkkkkkk_1201
绘图python开发语言
目录前情提要进阶代码1批量绘制曲线图2曲线图设置3批量绘制相同设置的曲线图去除水印前情提要基础教程见链接:【Origin+Python】使用ExternalPython批量出图代码参考这里主要介绍一些进阶代码以及使用盗版origin要如何去除水印的方法!#############################################################进阶代码########
- C++多线程几种方法
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c++多线程
在Windows平台上,C++可以使用多种方法来实现多线程编程。以下是一些常见的方法:1.Win32API线程使用Win32API创建线程,这涉及到`CreateThread`函数。这种方法较为底层,提供了更多的控制,但也需要更多的代码和手动管理。#include //线程函数 DWORDWINAPIThreadFunction(LPVOIDlpParam){ //线程要执行的代码
- 利用Kubespray安装生产环境的k8s集群-排错篇
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利用Kubespray安装生产环境的k8s集群-排错Ansible排错Ansible安装后需要加入到PATH,以便能够直接运行。一般用非root用户运行,注意在playbook或者inventory里要显性定义become属性。最好采用ansible运行账号可以免密码sudo的模式。Ansible的配置文件,在kuberspray安装时已经存在,需要将Ansible运行配置文件指向相应位置。配置文
- 数论问题65一一整数的乘法分拆
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整数的乘法分拆实质就是整数的乘法因子数分解。如18=2x9=6x3=2x3x3。整数的乘法分拆与加法分拆有密切的关联,最终用加法分拆来表示。如,a为质数,a^n的乘法分拆就是指数n的加法分拆。整数的乘法分拆相当复杂,如果弄不懂乘法分拆的实质,那么,进行乘法分拆会相当困难。首先,对于一个正整数n要进行质因数幂分解,如18=2x3^2。其次,设定抽屉,然后给抽屉中放置元素,分类进行。用f(n)表示对正
- SCI论文审稿:假期审稿慢,该如何有效催稿?(附催稿信模板)
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人工智能论文阅读prompt
我是娜姐@迪娜学姐,一个SCI医学期刊编辑,探索用AI工具提效论文写作和发表。每年12月-来年1月份,正逢圣诞节、春节,再加上年底各单位总结,国内要写本子,国内外期刊审稿人都会变慢。编辑找审稿人也很头疼:一是要错峰找,圣诞期间最好找国内的,春节期间找国外的;二是不回应的、婉拒的审稿人变多,需要不停更新审稿人列表。作者方面来讲,盯着这审稿状态,几个月不动,等的心焦。但是又不知道该如何催稿合适,生怕一
- JAVA基础
灵静志远
位运算加载Date字符串池覆盖
一、类的初始化顺序
1 (静态变量,静态代码块)-->(变量,初始化块)--> 构造器
同一括号里的,根据它们在程序中的顺序来决定。上面所述是同一类中。如果是继承的情况,那就在父类到子类交替初始化。
二、String
1 String a = "abc";
JAVA虚拟机首先在字符串池中查找是否已经存在了值为"abc"的对象,根
- keepalived实现redis主从高可用
bylijinnan
redis
方案说明
两台机器(称为A和B),以统一的VIP对外提供服务
1.正常情况下,A和B都启动,B会把A的数据同步过来(B is slave of A)
2.当A挂了后,VIP漂移到B;B的keepalived 通知redis 执行:slaveof no one,由B提供服务
3.当A起来后,VIP不切换,仍在B上面;而A的keepalived 通知redis 执行slaveof B,开始
- java文件操作大全
0624chenhong
java
最近在博客园看到一篇比较全面的文件操作文章,转过来留着。
http://www.cnblogs.com/zhuocheng/archive/2011/12/12/2285290.html
转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a9f789a0100ik3p.html
一.获得控制台用户输入的信息
&nbs
- android学习任务
不懂事的小屁孩
工作
任务
完成情况 搞清楚带箭头的pupupwindows和不带的使用 已完成 熟练使用pupupwindows和alertdialog,并搞清楚两者的区别 已完成 熟练使用android的线程handler,并敲示例代码 进行中 了解游戏2048的流程,并完成其代码工作 进行中-差几个actionbar 研究一下android的动画效果,写一个实例 已完成 复习fragem
- zoom.js
换个号韩国红果果
oom
它的基于bootstrap 的
https://raw.github.com/twbs/bootstrap/master/js/transition.js transition.js模块引用顺序
<link rel="stylesheet" href="style/zoom.css">
<script src=&q
- 详解Oracle云操作系统Solaris 11.2
蓝儿唯美
Solaris
当Oracle发布Solaris 11时,它将自己的操作系统称为第一个面向云的操作系统。Oracle在发布Solaris 11.2时继续它以云为中心的基调。但是,这些说法没有告诉我们为什么Solaris是配得上云的。幸好,我们不需要等太久。Solaris11.2有4个重要的技术可以在一个有效的云实现中发挥重要作用:OpenStack、内核域、统一存档(UA)和弹性虚拟交换(EVS)。
- spring学习——springmvc(一)
a-john
springMVC
Spring MVC基于模型-视图-控制器(Model-View-Controller,MVC)实现,能够帮助我们构建像Spring框架那样灵活和松耦合的Web应用程序。
1,跟踪Spring MVC的请求
请求的第一站是Spring的DispatcherServlet。与大多数基于Java的Web框架一样,Spring MVC所有的请求都会通过一个前端控制器Servlet。前
- hdu4342 History repeat itself-------多校联合五
aijuans
数论
水题就不多说什么了。
#include<iostream>#include<cstdlib>#include<stdio.h>#define ll __int64using namespace std;int main(){ int t; ll n; scanf("%d",&t); while(t--)
- EJB和javabean的区别
asia007
beanejb
EJB不是一般的JavaBean,EJB是企业级JavaBean,EJB一共分为3种,实体Bean,消息Bean,会话Bean,书写EJB是需要遵循一定的规范的,具体规范你可以参考相关的资料.另外,要运行EJB,你需要相应的EJB容器,比如Weblogic,Jboss等,而JavaBean不需要,只需要安装Tomcat就可以了
1.EJB用于服务端应用开发, 而JavaBeans
- Struts的action和Result总结
百合不是茶
strutsAction配置Result配置
一:Action的配置详解:
下面是一个Struts中一个空的Struts.xml的配置文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
&quo
- 如何带好自已的团队
bijian1013
项目管理团队管理团队
在网上看到博客"
怎么才能让团队成员好好干活"的评论,觉得写的比较好。 原文如下: 我做团队管理有几年了吧,我和你分享一下我认为带好团队的几点:
1.诚信
对团队内成员,无论是技术研究、交流、问题探讨,要尽可能的保持一种诚信的态度,用心去做好,你的团队会感觉得到。 2.努力提
- Java代码混淆工具
sunjing
ProGuard
Open Source Obfuscators
ProGuard
http://java-source.net/open-source/obfuscators/proguardProGuard is a free Java class file shrinker and obfuscator. It can detect and remove unused classes, fields, m
- 【Redis三】基于Redis sentinel的自动failover主从复制
bit1129
redis
在第二篇中使用2.8.17搭建了主从复制,但是它存在Master单点问题,为了解决这个问题,Redis从2.6开始引入sentinel,用于监控和管理Redis的主从复制环境,进行自动failover,即Master挂了后,sentinel自动从从服务器选出一个Master使主从复制集群仍然可以工作,如果Master醒来再次加入集群,只能以从服务器的形式工作。
什么是Sentine
- 使用代理实现Hibernate Dao层自动事务
白糖_
DAOspringAOP框架Hibernate
都说spring利用AOP实现自动事务处理机制非常好,但在只有hibernate这个框架情况下,我们开启session、管理事务就往往很麻烦。
public void save(Object obj){
Session session = this.getSession();
Transaction tran = session.beginTransaction();
try
- maven3实战读书笔记
braveCS
maven3
Maven简介
是什么?
Is a software project management and comprehension tool.项目管理工具
是基于POM概念(工程对象模型)
[设计重复、编码重复、文档重复、构建重复,maven最大化消除了构建的重复]
[与XP:简单、交流与反馈;测试驱动开发、十分钟构建、持续集成、富有信息的工作区]
功能:
- 编程之美-子数组的最大乘积
bylijinnan
编程之美
public class MaxProduct {
/**
* 编程之美 子数组的最大乘积
* 题目: 给定一个长度为N的整数数组,只允许使用乘法,不能用除法,计算任意N-1个数的组合中乘积中最大的一组,并写出算法的时间复杂度。
* 以下程序对应书上两种方法,求得“乘积中最大的一组”的乘积——都是有溢出的可能的。
* 但按题目的意思,是要求得这个子数组,而不
- 读书笔记-2
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、反射
2、oracle年-月-日 时-分-秒
3、oracle创建有参、无参函数
4、oracle行转列
5、Struts2拦截器
6、Filter过滤器(web.xml)
1、反射
(1)检查类的结构
在java.lang.reflect包里有3个类Field,Method,Constructor分别用于描述类的域、方法和构造器。
2、oracle年月日时分秒
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- [求学与房地产]慎重选择IT培训学校
comsci
it
关于培训学校的教学和教师的问题,我们就不讨论了,我主要关心的是这个问题
培训学校的教学楼和宿舍的环境和稳定性问题
我们大家都知道,房子是一个比较昂贵的东西,特别是那种能够当教室的房子...
&nb
- RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系
daizj
oraclermanfilespersetPARALLELISM
RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系 转
PARALLELISM ---
我们还可以通过parallelism参数来指定同时"自动"创建多少个通道:
RMAN > configure device type disk parallelism 3 ;
表示启动三个通道,可以加快备份恢复的速度。
- 简单排序:冒泡排序
dieslrae
冒泡排序
public void bubbleSort(int[] array){
for(int i=1;i<array.length;i++){
for(int k=0;k<array.length-i;k++){
if(array[k] > array[k+1]){
- 初二上学期难记单词三
dcj3sjt126com
sciet
concert 音乐会
tonight 今晚
famous 有名的;著名的
song 歌曲
thousand 千
accident 事故;灾难
careless 粗心的,大意的
break 折断;断裂;破碎
heart 心(脏)
happen 偶尔发生,碰巧
tourist 旅游者;观光者
science (自然)科学
marry 结婚
subject 题目;
- I.安装Memcahce 1. 安装依赖包libevent Memcache需要安装libevent,所以安装前可能需要执行 Shell代码 收藏代码
dcj3sjt126com
redis
wget http://download.redis.io/redis-stable.tar.gz
tar xvzf redis-stable.tar.gz
cd redis-stable
make
前面3步应该没有问题,主要的问题是执行make的时候,出现了异常。
异常一:
make[2]: cc: Command not found
异常原因:没有安装g
- 并发容器
shuizhaosi888
并发容器
通过并发容器来改善同步容器的性能,同步容器将所有对容器状态的访问都串行化,来实现线程安全,这种方式严重降低并发性,当多个线程访问时,吞吐量严重降低。
并发容器ConcurrentHashMap
替代同步基于散列的Map,通过Lock控制。
&nb
- Spring Security(12)——Remember-Me功能
234390216
Spring SecurityRemember Me记住我
Remember-Me功能
目录
1.1 概述
1.2 基于简单加密token的方法
1.3 基于持久化token的方法
1.4 Remember-Me相关接口和实现
- 位运算
焦志广
位运算
一、位运算符C语言提供了六种位运算符:
& 按位与
| 按位或
^ 按位异或
~ 取反
<< 左移
>> 右移
1. 按位与运算 按位与运算符"&"是双目运算符。其功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的两个二进位均为1时,结果位才为1 ,否则为0。参与运算的数以补码方式出现。
例如:9&am
- nodejs 数据库连接 mongodb mysql
liguangsong
mongodbmysqlnode数据库连接
1.mysql 连接
package.json中dependencies加入
"mysql":"~2.7.0"
执行 npm install
在config 下创建文件 database.js
- java动态编译
olive6615
javaHotSpotjvm动态编译
在HotSpot虚拟机中,有两个技术是至关重要的,即动态编译(Dynamic compilation)和Profiling。
HotSpot是如何动态编译Javad的bytecode呢?Java bytecode是以解释方式被load到虚拟机的。HotSpot里有一个运行监视器,即Profile Monitor,专门监视
- Storm0.9.5的集群部署配置优化
roadrunners
优化storm.yaml
nimbus结点配置(storm.yaml)信息:
# Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one
# or more contributor license agreements. See the NOTICE file
# distributed with this work for additional inf
- 101个MySQL 的调节和优化的提示
tomcat_oracle
mysql
1. 拥有足够的物理内存来把整个InnoDB文件加载到内存中——在内存中访问文件时的速度要比在硬盘中访问时快的多。 2. 不惜一切代价避免使用Swap交换分区 – 交换时是从硬盘读取的,它的速度很慢。 3. 使用电池供电的RAM(注:RAM即随机存储器)。 4. 使用高级的RAID(注:Redundant Arrays of Inexpensive Disks,即磁盘阵列
- zoj 3829 Known Notation(贪心)
阿尔萨斯
ZOJ
题目链接:zoj 3829 Known Notation
题目大意:给定一个不完整的后缀表达式,要求有2种不同操作,用尽量少的操作使得表达式完整。
解题思路:贪心,数字的个数要要保证比∗的个数多1,不够的话优先补在开头是最优的。然后遍历一遍字符串,碰到数字+1,碰到∗-1,保证数字的个数大于等1,如果不够减的话,可以和最后面的一个数字交换位置(用栈维护十分方便),因为添加和交换代价都是1