DoIP诊断入门

简介

DoIP(Diagnosis over Internet Protocol)是一种用于车辆诊断的网络通信协议。它基于现代互联网技术,允许通过以太网或IP网络进行车辆诊断和通信。

DoIP的背景是现代车辆中使用的电子控制单元(ECU)数量不断增加,以及这些ECU之间需要进行更快速、更可靠的数据交换。传统的诊断方法通常使用专用的物理连接和协议,限制了诊断的速度和灵活性。而DoIP利用了以太网和IP网络的优势,使诊断设备能够通过网络连接到车辆的ECU,实现远程诊断、编程和数据交换。

DoIP的主要特点包括:

  1. 高速通信:使用以太网作为物理层,实现了高速的数据传输,能够满足现代车辆复杂系统的诊断需求。
  2. 网络连接:通过IP网络连接车辆的电子控制单元(ECU),实现远程诊断和编程功能。
  3. 灵活性:支持多种传输协议,如TCP/IP、UDP/IP等,以适应不同的诊断工具和应用场景。
  4. 安全性:提供加密和认证机制,确保诊断通信的安全性和可靠性。

DoIP诊断入门_第1张图片
和DoCAN对比,不变的是上层的应用层还是IS14229,变化的是传输层、网络层、当然还有物理层。基于TCP/UDP,IP等协议。DoIP使用以太网作为物理层,通过TCP/IP或UDP/IP等协议在IP网络上进行通信。它采用了客户端-服务器模型,其中诊断工具作为客户端,而车辆的电子控制单元(ECU)则作为服务器。
在通信过程中,诊断工具与车辆的ECU建立连接,并通过DoIP协议进行数据交换。诊断工具发送请求消息,ECU接收并解析这些消息,然后根据请求执行相应的操作。ECU将响应消息发送回诊断工具,以提供所需的诊断信息。
DoIP协议定义了消息格式和数据结构,包括消息头、消息体和校验等字段。它还规定了不同类型的消息,如诊断请求、响应和通知等。通过这些规范,诊断工具和ECU能够准确地进行通信和数据交换。
DoIP的网络通信架构允许多个诊断工具同时与车辆的ECU进行通信,实现了多点诊断和远程访问的能力。它还支持安全性和认证机制,确保通信的保密性和可靠性。
总结而言,DoIP的网络通信协议和架构基于以太网和IP网络,通过客户端-服务器模型实现诊断工具与车辆ECU之间的通信。它定义了消息格式和规范,提供了高效、灵活和安全的诊断通信方式。 DoIP能够进行车辆发现,状态查询,路由激活(含安全认证),诊断数据收发,这些内容将在后续进行详细的展开。

DoIP的报文格式

DoIP诊断入门_第2张图片

其中payload的类型有

DoIP诊断入门_第3张图片

在DoIP中用到以下三种报文:
(1)UDP_DISCOVERY:端口类型-UDP,端口号-13400
该端口有以下两个应用场景:

被用于诊断设备发送给DoIP节点的车辆信息请求报文和DoIP节点控制报文,此时该端口在报文中被设置为目的端口。
被用于DoIP节点在没有收到请求的时候发送的UDP报文,如车辆声明报文。此时该端口同样被设置为目的端口,源端口可以为该端口,也可以由发送方动态定义。
(2)UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST:端口类型-UDP,端口号-动态定义(49152-65535)
该端口由外部诊断设备在49152-65535范围内动态定义,用于诊断设备向DoIP节点发送的UDP报文,在报文中作为源端口,报文的目的端口应设置为UDP_DISCOVERY。

当DoIP节点向诊断设备发送响应的时候,报文中的目的端口应设置为UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST,源端口可以为UDP_DISCOVERY,也可以有DoIP节点动态定义。

(3)TCP_DATA:端口类型-TCP,端口号-13400
该端口用于外部诊断设备和DoIP节点之间的TCP通信,如路由报文和诊断报文。当诊断设备向DoIP节点发送报文时,使用TCP_DATA作为目的端口号;当DoIP节点向诊断设备发送报文时,使用TCP_DATA作为源端口号。

我们看下DoIp Message 格式


例子:0x02 0xFD 0x0001 0x0004 0x? 0x? 0x? 0x?
1、占用1byte,对应版本信息 2012版本是0x02 ,如果是2019版本就是0x03,2019版本在前面的基础上做了加密安全连接功能以及增加了0x07错误响应码。
2、占用1byte,0x02的反码就是0xFD,0x03对应0xFC.
3、payload的类型,占用2个字节。
4、后面payload数据的长度,占用4个字节。up to 4GB,但是一次只能发1500byte。
5、紧跟payload的数据。

网络拓扑

DoIP诊断入门_第4张图片

  • DoIP entity(DoIP实体):实现DoIP协议的节点,即DoIP gateway或者DoIP node;
  • DoIP gateway( DoIP网关):实现DoIP协议,并能进行协议转发的节点;
  • DoIP node(DoIP节点):实现DoIP协议,但不能进行协议转发的节点;
  • DoIP edge node(DoIP边缘节点):连接以太网激活线的DoIP节点,此部分和DoIP gateway有什么区别?其实没什么区别,唯一的区别就是多了个使能线的判断,从图中可以看出External test equipment和DoIP edge node gateway之间有一条线叫做Activation line。那么这条线的功能就是对协议栈进行使能作用的,当然External test equipment和DoIP edge node gateway之间不只是Activation line相连的,这个图只是功能示意图,少了很多细节,其实是通过标准的OBD-II接头相连的,其中一个针脚就是Activation line。
  • Network Node(网络节点):连在IP网络上,但不能实现DoIP的节点。

DoIP诊断入门_第5张图片

DoIP诊断流程包括:网络连接(Network Connect)、车辆发现(vehicle discovery)、连接设立可以说是路由激活(Connect Estabishment)和诊断(Diagnostic communication)。
其中网络连接(network connection)包括Network(网络节点)、Connector(OBD-II connector 硬件接口)、Activation Line(物理线 激活线 防止干扰 13400-3 2016)和IP Address Assignment(IP地址分配 Auto-IP/DHCP/内网 static IP).
车辆发现(vehicle)包括:vehicle announcement(VIN,EID ,GID、LA和IP)和vehicle Identification(VIN,EID)。 涉及到VIN,EID ,GID、LA和IP。UDP发送,端口13400.
连接设立包括:TCP conection(三次握手 TCP socket ,ALive check)和routing activation.

交互实例

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