CAN总线竞争与仲裁机制分析

1、CAN总线的接口

CAN总线竞争与仲裁机制分析_第1张图片

(1)CAN总线是串行、差分信号、异步总线,传输数据用两根信号线组成的差分信号线;
(2)CANH和CANL是一组双绞线,两根线的电平差值表示逻辑1和0;

2、CAN总线显性、隐形电平

CAN总线竞争与仲裁机制分析_第2张图片

显性电平代表逻辑0,隐形电平代表逻辑1;不同协议版本对显性、隐形电平的定义有区别;

3、电平优先级

CAN总线竞争与仲裁机制分析_第3张图片

(1)CAN总线的高低电平状态,逻辑上是各个节点电平相与,即所有节点输出高电平CAN总线是高电平,只要有一个节点输出低电平,那CAN总线就是低电平;
(2)在电学上,地的优先级是最高的,图片上面的情况CAN总线是高电平,但是只要有一个节点接地,那总线就会变成低电平;
结论:显性电平优先级高于隐形电平;

4、CAN总线仲裁

4.1、CAN总线仲裁介绍

CAN总线竞争与仲裁机制分析_第4张图片

(1)当同时有两个及以上设备想使用总线时,由于总线同时只允许一个设备进行操作,所以需要进行总线仲裁,仲裁胜出的设备可以使用总线,没有得到使用权的设备只能监听总线上的数据;
(2)总线仲裁只发生在总线空闲时有多个设备同时竞争的情况下,如果当前总线已经有设备在使用,是不存在总线仲裁的;
(3)总线仲裁在协议层是通过帧ID来进行仲裁的,帧ID越小,优先级越高;
(4)CAN总线是非破坏性总裁,总裁过程是不会额外消耗时间的;

4.2、CAN总线仲裁过程

(1)当CAN总线上出现连续11个低电平,则认为总线处于空闲状态,如果同时有多个CAN节点想要发数据,则需要总线仲裁;
(2)当总线空闲时,每个节点先一位一位的往节点上发送帧ID;
(3)每发送一位帧ID后,需要读取总线上的状态是否是自己发送的帧ID位,如果不是,则表明当前有优先级更高的节点要发送数据,节点进入监听状态,停止往总线发送帧ID;
(4)这里总裁利用了两个之前介绍的结论:帧ID越小优先级越高;同时往总线上发送0(显性电平)和1(隐形电平),总线最终状态是0;
(5)帧ID从高位开始发送,帧ID越小说明高位0越多;
(6)当节点往CAN总线发送的帧ID位是1,但是发送完成后从总线上读到的状态是0,则表示有其他的节点往CAN总线发送了0,其他节点的帧ID比自己小(优先级比较高);

4.3、仲裁过程举例分析

CAN总线竞争与仲裁机制分析_第5张图片

(1)上面的分析过程是以经典CAN帧进行分析,帧ID是11位;
(2)三个节点依次从帧ID的高位开始往总线上发送,边发送边比较;
(3)在发送帧ID的第五位时,节点B发送了1(隐形电平),但是从总线上读取到的是显性电平,说明有其他节点往总线输出了隐形电平,则节点B退出本次总线仲裁;
(4)在发送帧ID的第三位时,节点C发送了1(隐形电平),但是从总线上读取到的是显性电平,说明有其他节点往总线输出了隐形电平,则节点C退出本次总线仲裁;
(5)最终节点A得到了本次CAN总线的使用权,节点A可以继续发生帧的剩下部分,B和C节点都进入监听状态;

5、参考资料

本博文参考自B站视频:《CAN数据链路层详解》;视频讲解的很不错,感兴趣的推荐观看原视频。

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