DSO学习笔记

 最近在学习DSO系列的代码，整理记录一下

DOS代码流程

 TODO

DSO跑kitti数据集

参考高翔大佬的LDSO中LDSO/examples/run_dso_kitti.cc，由于kitti数据集木有光度参数标定文件，其实最重要的就是相机内参文件camera.txt按照格式来就行了，这个在LDSO/examples/Kitti/Kitti00-02.txt中已经有了，文件为

Kitti00-02.txt

Pinhole 7.188560000000e+02 7.188560000000e+02 6.071928000000e+02 1.852157000000e+02 0
1241 376
crop
1232 368

然后直接运行dso即可，这里是vsode来debug的launch.json文件

{

    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "dso_debug",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "/home/le/my_code/DSO_commit/build/bin/dso_dataset",
            "args": ["files=/home/le/data/kitti/kitti_odometry/00/image_0", 
                    "calib=/home/le/my_code/DSO_commit/calib/KITTI/00.txt", 
                    "preset=0", "mode=1"],
            // "args": ["files=/home/le/data/dso数据集/sequence_01/image", 
            //         "calib=/home/le/data/dso数据集/sequence_01/camera.txt", 
            //         "preset=0", "mode=1"],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

注意！mode=1才行，代表没有光度参数文件，再内部自行进行优化光度参数a、b




参考文献：

都是一些耳熟能详的大佬呀。。。
DSO详解 - 知乎

1.1系统框架和初始化理论讲解_哔哩哔哩_bilibili

DSO全家桶（一）——DSO流程概述_dso添加关键帧策略_小C酱油兵的博客-CSDN博客

 DSO全家桶（二）——DSO前端：提取梯度点_dso提点_小C酱油兵的博客-CSDN博客

DSO全家桶（三）——DSO前端：初始化_dso 初始化_小C酱油兵的博客-CSDN博客

DSO全家桶（四）——DSO前端：前端跟踪_acr dso_小C酱油兵的博客-CSDN博客https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/8329780.html

 论文解读

【泡泡机器人原创专栏-DSO系列】DSO论文速递（一）

【泡泡机器人原创专栏-DSO系列】DSO论文速递（二）

【泡泡机器人原创专栏-DSO系列】DSO论文速递（三）

【泡泡机器人原创专栏-DSO系列】DSO论文速递（四）

【泡泡机器人原创专栏-DSO系列】二：DSO之光度标定

【泡泡机器人原创专栏-DSO系列】三：DSO中的Windowed Optimization

【泡泡一分钟】采用鱼眼相机的全景DSO直接法稀疏里程计