最佳优先搜索算法（Best-First-Search）

1、算法原理

最佳优先搜索算法是一种启发式搜索算法（Heuristic Algorithm），其基于广度优先搜索算法，不同点是其依赖于估价函数对将要遍历的节点进行估价，选择代价小的节点进行遍历，直到找到目标点为止。BFS算法不能保证找到的路径是一条最短路径，但是其计算过程相对于Dijkstra算法会快很多。

2、启发函数

f(n) = h(n)

n表示当前的点，g(n)为从起始点到点n的实际代价，h(n)为从点n到目标点的估价。

3、探索过程

（1）BFS没有障碍物时的寻路

BFS没有障碍物时的寻路

（2）BFS遇到障碍物时的寻路

BFS遇到障碍物时的寻路

结论：
（1）BFS算法通过估价函数，会将探测快速的导向目标点的方向，其不能够保证寻找到一条最短路径的点，但是其搜索的效率上相对于Dijestra算法会快上很多。
（2）在地图上有障碍物的情况，BFS寻找的路径一般都不是最短路径，在寻路过程中可以尝试配合其他的方法，对寻路进行修正。