Ubuntu20.04如何搭建ROS开发环境

背景

初学ROS，首先要面临的第一个问题就是环境搭建问题，面对众多的Ubuntu版本和ROS版本，且二者还存在兼容性问题，如何搭建一个灵活性高，易于切换的学习环境显得有为重要。通常有如下几种做法：

• 在PC上安装配套的Ubuntu系统和ROS环境
• 在PC上安装Window系统，通过虚拟机方式安装配套Ubuntu系统和ROS环境
• 在PC上安装较新的Ubuntu系统，然后通过docker方式，下载运行各种Docker镜像

本文选用的是上述第三种，下面记录详细操作步骤。

安装可视化容器管理工具Portainer

$ sudo docker pull portainer/portainer
$ sudo docker run -d -p 9000:9000 -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock --restart=always --name prtainer portainer/portainer

打开IE浏览器，输入ip:9000端口，新建账户和密码后，即可进入如下docker管理界面，有了该工具，可以省去我们再次学习docker相关的控制台命令，在可视化界面查看已安装的docker容器和运行中的docker镜像。

安装Dokcer软件

# 添加 Docker 的官方 GPG 密钥
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
# 安装docker
$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

# 注意：此处省略了诸多步骤，包括如何卸载Docker，如何配置apt源，可自行搜索相关方法

安装ROS镜像

ROS的版本众多，有ROS1和ROS2两个大版本，ROS1又分为：

Distro	Release Date	EOL Date
ROS Melodic Morenia	May 23rd, 2018	May, 2023
ROS Lunar Loggerhead	May 23rd, 2017	May, 2019
ROS Kinetic Kame	May 23rd, 2016	April, 2021
ROS Jade Turtle	May 23rd, 2015	May, 2017
ROS Indigo Igloo	July 22nd, 2014	April, 2019
…	…	…

《ROS机器人高效编程》一书中，使用的ROS版本是Kinetic，于是在Ubuntu系统上运行该版本Dokcer镜像：

# 会自动下载docker镜像并运行
$ docker run -it osrf/ros:kinetic-desktop-full bash

# 查看系统版本和ROS版本
$ lsb_release -a

No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description:    Ubuntu 16.04.7 LTS
Release:        16.04
Codename:       xenial

$ env


...
CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/kinetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros
_=/usr/bin/env

进入Dokcer镜像的ROS图形化界面

https://blog.csdn.net/zhang14916/article/details/107593330

参考链接：
https://blog.csdn.net/m0_54853420/article/details/124464889
https://blog.csdn.net/qq_40695642/article/details/117607446
https://blog.csdn.net/hyj53/article/details/118633272
https://blog.csdn.net/zhqh100/article/details/97375650