matlab在机械手臂中基础,关于MATLAB中的机械臂算法的分析和介绍

中文路径在英语中可能有两种翻译：

path

trajectory

首先告诉大家，我们所说的“路径”的是后者——trajectory。我们看一下这两种“路径”在机械臂的世界里有什么区别。

设想机械臂的end-effector要从A点运动到B点：

从A到B叫path：

如果我们规定从A到B这个path，必须在特定的时间(t0–t6)，经过这7个点。

那么这7个点叫waypoints。路径(trajectory)指的是通过这7个点的具体计划(例如什么时间，以什么速度等等)。规划我们如何经过这7个点的算法，叫做路径规划(trajectoryplanning)算法。

上面这7个点，如果机械臂的end-effector在通过的时候，位置连续、速度连续、甚至加速度也是连续的，那么我们说这个trajectory是平滑的(smooth)。

机械臂中有几种比较常见的trajectory：

TrapezoidalTrajectories(梯形路径)

梯形路径指的是：

end-effector在相邻waypoints之间的速度是象梯形一样，先线性加速，然后速度保持不变，在接近目标后线性减速。梯形路径的优点是比较简单实用，但是在每个waypoint会有停顿。下图是一个机械臂走梯形路径的样例：在过waypoints的时候，会完全停止，所以走的是直线，速度和加速度肯定不连续。