一体化伺服电机DO口开漏输出抱闸功能的实现

1前期准备

一台PMM40系列一体化伺服电机、电机供电电源（48V电源）、抱闸供电电源（24V电源）、一台专有上位机NimotionStudio软件的电脑。

 

 

2系统接线

接线主要分为一下几部分电源给电机供电部分，电机与电脑上位机连接部分，以及抱闸控制部分，如下图所示：
 

I/O接口各线序定义如下：
 

硬件连接好了，想要实现通过I/O口来控制抱闸，还需要一点小配置，也就是软件的设置，缺一不可！

3参数配置
 

抱闸输出控制可通过对象字典 2004h:05h进行启用 ，抱闸输出通过对象字典 2004h:05h进行启用 。

4实操演练

1配置电机运行模式为PP模式
 

2配置参数
 

3运行过程：

电机点击启动，DO口开漏输出为1，与抱闸供电构成回路，电机正常运行。这样通过DO口控制抱闸供电的功能就实现了。
 

4点击停止，DO口开漏输出为0.抱闸不供电，电机锁轴。
 

这样通过DO口控制抱闸供电的功能就实现了，不过这方式，应用在水平方向的运动没有问题，但是不适用于垂直方向的运动，垂直方向的运动还需要配合重力识别的功能才可以。