LIO-SAM UBUNTU16.04.7 ROS-KINETIC 环境 编译 安装

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ROS-kinetic

LIO-SAM作者推荐的依赖环境

手动下载安装GTSAM

建立一个catkin工作空间，编译LIO-SAM

LIO-SAM编译失败

vmware共享文件问题

运行LIO-SAM

运行报错

保存点云

安装PCL

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VMWARE workstation15+UBUNTU16.04.7+ros-kinetic+gtsam4.0.0

（默认16.04比较老旧，不好用，vmtools也都没有，选了一个.7）

选16.04版本的理由也简单，只是为了参考一个博客，单独建的环境，虚拟机换版本也容易。

省流：每一步最好做快照！！！

CMAKE版本更新

（重要：建议想更新cmake版本提前安装，不然后续改变版本会破坏ros系统，如果pcl不自己make，cmake版本变更不是必要）

ROS-kinetic

去官网kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki看说明装的desktop-full

LIO-SAM

地址（含教程）：https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

GitHub - TixiaoShan/LIO-SAM: LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

LIO-SAM作者推荐的依赖环境

sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-state-publisher

作者还提供了直接安装GTSAM的命令

sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

实测不成功，资源找不到（梯子也没用，可能需要设置资源或者资源过期，或者我的梯子不好），所以需要手动装GTSAM。

手动下载安装GTSAM

如果前一步能自动装，忽略此步。

（如果怕出错，先看下边的“LIO-SAM编译失败”）

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j8

这块可能报错一个C11罢工，kill的错误

c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)

可能和内存或者CPU资源有关，把-j8去了可以编译成功，会慢很多。或者改虚拟机内存到8192，但是实测没成功，改大内存，-j4实测成功。

建立一个catkin工作空间，编译LIO-SAM

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ..
catkin_make

LIO-SAM编译失败

原因是GTSAM和EIGEN版本不一致

error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen static_assert!

为了向下兼容EIGEN，4.0.2可能不好用，这里直接改成4.0.0再重复上述操作可以下载成功。

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0.zip

再重新编译安装一遍GTAM，此外，去CMakelist改一下使用系统的EIGEN，OFF改成ON

 make过程反馈

vmware共享文件问题

其实有vmware，剪贴板共享，但是/mnt/hgfs/下没有共享文件夹，挂载点有一些bug，也可能是安装软件改变环境影响的。我这里是拖了一个旧的vmware-tools-distrib目录，直接用vmware-install.pl装了一次，很多地方要选yes去覆盖，装完就可以找到/mnt/hgfs/共享文件传bag了，如果有办法传，忽略此步。

运行LIO-SAM

运行节点

source devel/setup.bash

roslaunch lio_sam run.launch

播包

rosbag play your-bag.bag -r 3

 根据“运行walk数据包不需要改params.yaml文件。其他两个数据包运行要修改topics和extrinsicRPY，extrinsicRot。需要保存pcd请修改保存true和路径。”先运行casual_walk.bag

$ rosbag play casual_walk.bag 

数据：

链接：https://pan.baidu.com/s/1098VzzSDhs4ByW-HrqZwNw 
提取码：mmcw

运行报错

[lio_sam_mapOptmization-4] process has died [pid 16913, exit code -6

 一个可能是我装过多次gtsam，先4.0.2有问题，又4.0.0，忘了卸载了，所以有冲突

搜了网上的， 一说是自动寻找路径在ros，复制过去就好了，一说export路径的，但是他们的错误码都是127，我是6，问题不同，决定自己删除gtsam重装。

没有删除命令，打算手动删除gtsam，主要就是/usr/local的lib和include。

sudo rm  /usr/local/lib/libgtsam* -rf

sudo rm  /usr/local/include/gtsam* -rf
 

重新安装gtsam4.0.0，进入gtsam4.0.0/build目录

sudo make install -j4

重新编译lio-sam，进入catkin_ws目录catkin_make

重新source devel/setup.bash。

重新roslaunch

重新play bag

保存点云

改成true

编辑关闭延迟

取决于系统和ros版本

sudo gedit /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py
或者

sudo gedit /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py

把时间改长一点，默认15.0

安装PCL

有一个办法是用apt-get自动装，失败。

有一个办法是用一大串依赖，自己编译pcl源码，年代久远，有丢失（qt或者vtk之类的库）。

PS：编译pcl时候因为默认cmake版本低3.5，要求3.10，重装cmake导致ros功能不完整，需要重装ros，最好就是装ros前选好cmake高级版本，或者就先不要装pcl。

最后选择下载一个pcl的deb包，直接装，成功。

https://www.dropbox.com/s/9llzm20pc4opdn9/PCL-1.8.0-Linux.deb?dl=0

打开lio-sam保存的pcd文件