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浅谈A2伺服

台达A2系列伺服作为台达的智能伺服器的一款，在市场有一定的占有率，而我一直和销售人员还有用户说，如果你需要的只是一款接受脉冲的伺服。那么你用B2系列，如果你需要大功率的驱动器，那么用A2-L。今天我为大家要说的是A2-M的伺服驱动器。(在此感谢中奇教授对这款驱动器的投入。)

A2-M驱动器支持的控制模式:(P1-01 := 000x 或者010x)PT脉冲/PR内部定位/S速度/T转矩/CanOpen
0:PT模式
1:PR模式
2:S模式
3:T模式
4:Sz模式
5:Tz模式
6:PT/S模式
7:PT/T模式
8:PR/S模式
9:PR/T模式
A:S/T模式
B:CanOpen(Half)模式
C:CanOpen(Full)模式
D:PT/PR模式
E:PT/PR/S模式
F:PT/PR/T模式

伺服参数

下面个别参数是需要在驱动器设置后断电重启的。
P1-01 = 操作模式 := 1 ; <重启有效>
P1-34 = 加速时间 := 100 ;(ms)
P1-35 = 减速时间 := 100 ;(ms)
P1-36 = S曲线滤波 := 50;(ms)
P2-10 =DI1功能 :=16#0101;(使能)
P2-11 =DI2功能 :=16#0102;(消除故障)
P2-12 =DI3功能 :=16#0124;(Org原点信号)
P3-00 = 站号 := 1 ;<重启有效>
P3-01 = 通讯速率 := 16#0403 ;

伺服接线

1.CN1接入NPN的Org原点信号到34号。
2.CN6接入CAN_H和CAN_L还有GND的通讯电缆。

PR配置

ASDA Soft V5软件步骤

软件可以移步到官网下载，或者到我之前的博文中的全家桶里面也有。
通过USB-D的打印机线，接入驱动器CN4接口。

打开PR Mode编辑界面

设置所需要电子齿轮比

设置原点复归模式

原点复归模式选择

选择反转Off-On作为复归原点

PR1为定速控制(用来当手动点动)

PR2为定位控制(相对模式用来做单步运动)

PR3为定位控制(绝对模式用来快速回位运动)

千千万万要记得下载到驱动器
千千万万要记得下载到驱动器
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好了，伺服的步骤就大致的过了。接下来要说AS系列的设置了，也是重要的一步。

AS-PLC步骤

通过HWconfig设置CAN通讯口

通过右键进入CanOpen Builder进行设置

设置所需的SDO

设置所对应的PDO_Rx1

设置所对应的PDO_Rx2

设置所对应的PDO_Rx3

设置所对应的PDO_Rx4

设置所对应的PDO_Tx1

设置所对应的PDO_Tx2

设置所对应的PDO_Tx3

选中配置的从站节点并记录对应的D数据寄存器的地址

千千万万要记得下载到PLC
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