ROS（14）向场景中添加障碍物

向场景中添加障碍物

//added at 1227

//增加障碍物

// 声明一个障碍物的实例，并且为其设置一个id，方便对其进行操作，该实例会发布到当前的情景实例中

moveit_msgs::CollisionObject cylinder;

cylinder.id = "arm_cylinder";

 

// 设置障碍物的外形、尺寸等属性

shape_msgs::SolidPrimitive primitive;

primitive.type = primitive.CYLINDER;

primitive.dimensions.resize(3);

primitive.dimensions[0] = 0.3;

primitive.dimensions[1] = 0.1;

 

// 设置障碍物的位置