本章将会提一个新概念:接口
接口是一种规范,在前面的话题中,li4和wang2分别用了两种数据类型来传递小说和钱
std_msgs/msg/String
std_msgs/msg/UInt32
我们的功能包有着不同的编译方式,如ament_python,ament_cmake。不同语言对字符串的定义不同,但通过接口可以除去这种语言差异
采用小鱼ros中的例子,机器人有时会替换不同的雷达,但雷达的驱动方式,扫描频率等等都不同。
如果没有接口,那么每替换一个雷达,就需要重新做程序适配。
而ROS中定义了一个统一的接口叫做sensor_msgs/msg/LaserScan,每个厂家将雷达输出的数据变成
/LaserScan的格式来给我们使用。
ROS定义了很多机器人的常用接口。
ros2 interface package sensor_msgs
比如:传感器的消息包sensor_msgs
打开终端输入:ros2 interface package sensor_msgs
sensor_msgs/msg/JointState #机器人关节数据
sensor_msgs/msg/Temperature #温度数据
sensor_msgs/msg/JoyFeedbackArray
sensor_msgs/msg/Joy
sensor_msgs/msg/PointCloud2 #点云
sensor_msgs/msg/MultiEchoLaserScan
sensor_msgs/msg/NavSatStatus
sensor_msgs/msg/CameraInfo #相机信息
sensor_msgs/msg/Illuminance
sensor_msgs/msg/MagneticField
sensor_msgs/srv/SetCameraInfo
sensor_msgs/msg/LaserEcho
sensor_msgs/msg/RegionOfInterest
sensor_msgs/msg/PointCloud #点云
sensor_msgs/msg/Range #范围
sensor_msgs/msg/RelativeHumidity
sensor_msgs/msg/FluidPressure
sensor_msgs/msg/BatteryState
sensor_msgs/msg/Imu #加速度传感器
sensor_msgs/msg/Image #图像
sensor_msgs/msg/PointField
sensor_msgs/msg/JoyFeedback
sensor_msgs/msg/LaserScan #雷达数据
sensor_msgs/msg/MultiDOFJointState #多自由度关节数据
sensor_msgs/msg/TimeReference
sensor_msgs/msg/CompressedImage #压缩图像
sensor_msgs/msg/NavSatFix
sensor_msgs/msg/ChannelFloat32
ROS虽然已经有了许多的接口,但有时还是不能满足我们的要求,这时候就是自定义接口。
ROS有四种通信方式:
不同的通信之间,接口的定义也是不同的:
话题接口——xxx.msg
int64 num
服务接口——xxx.srv
int64 a
int64 b
---
int64 sum
动作接口——xxx.action
int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence
这些接口会进行转换,将msg,srv,action文件转换为Python和C++的头文件
ros2 interface list
ros2 interface packages
ros2 interface package std_msgs
ros2 interface show std_msgs/msg/String
ros2 interface proto sensor_msgs/msg/Imgae
在实际的工程中,为了减少功能包之间的相互依赖,通常会将接口定义在一个独立的功能包中,这里我们将新建一个village_interfaces的功能包,将town_ros下的接口都定义在这个独立的功能包中。
在功能包中,我们来新建话题接口:
在. /town_src / src / 下,运行指令,完成village_interfaces功能包的创建
根据鱼香ros的教程,使用ament_cmake方式来编译
ros2 pkg create village_interfaces --build-type ament_cmake
注意.msg文件开头首字母必须要大写
进入到village_interfaces下,运行下面的命令:
cd village_interfaces
mkdir msg
touch Novel.msg
touch的作用是更新文件的时间戳,若没有该文件则创建
我们不同的接口是由其各种原始数据堆叠起来的,原始数据类型有下面几种:
bool
byte
char
float32,float64
int8,uint8
int16,uint16
int32,uint32
int64,uint64
string
现在li4在发布小说时除了内容还要发布突破,则我们便将二者合并
# 标准消息接口std_msgs下的String类型
std_msgs/String content
# 图像消息,调用sensor_msgs下的Image类型
sensor_msgs/Image image
完成编写后,我们还需要在CMakeLists.txt的修改,来将Novel.msg转换成Python库和C++的头文件
添加如下的代码:
#添加对sensor_msgs的
find_package(sensor_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
#添加消息文件和依赖
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"msg/Novel.msg"
DEPENDENCIES sensor_msgs
)
注意:依赖必须写上,不会报错,但会运行时会出错
在package.xml中添加下面三行代码,为工程添加一下所需的依赖
sensor_msgs
rosidl_default_generators
rosidl_default_runtime
rosidl_interface_packages
回到town_ws中,编译
colcon build --packages-select village_interfaces
通过以下的指令可以看我们创建的接口,以及接口的属性:
source install/setup.bash
ros2 interface package village_interfaces #查看包下所有接口
ros2 interface show village_interfaces/msg/Novel #查看内容
ros2 interface proto village_interfaces/msg/Novel #显示属性