三月秋雨
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ROS2 通信接口

ROS2通信接口的全部类型如下图所示。
ROS2 通信接口_第1张图片
话题通信接口的通信定义使用的是.msg文件，由于是单向传输，所以只需要描述传输的每一帧数据就可以了。
ROS2 通信接口_第2张图片
服务通信的 .src 类型如下，包含请求和应答两部分数据，— 上的数据是request数据，— 下的数据是responds的数据。
ROS2 通信接口_第3张图片
动作是用来描述机器人的运动过程，使用.action文件类型。
ROS2 通信接口_第4张图片
在编写玩这些通信接口后需要在CMakeLists.txt 文件中包含这些通信接口的文件及地址。
ROS2 通信接口_第5张图片
当在程序文件中需要使用这些接口时，可以通过包含这些文件的名称去调用，例如python文件调用自定义的服务接口：
在这里插入图片描述
在后面创建服务器对象的时候，就可以调用某个接口类型了。
在这里插入图片描述
在回调函数里面使用的到时候就会分成两个部分，分别是 request 和respondse.
ROS2 通信接口_第6张图片

查看常用的通信接口

在终端输入如下命令：

  • ros2 interface
    ROS2 通信接口_第7张图片

查看服务通信的接口。

ROS2 通信接口_第8张图片

查看动作通信的接口。

ROS2 通信接口_第9张图片

查看某个功能包定义的所有通信接口。

在这里插入图片描述

话题消息：发布者和订阅者

创建一个发布者节点，发布一些消息
ROS2 通信接口_第10张图片
在回调函数里面将位置信息发布出去。
ROS2 通信接口_第11张图片
订阅者订阅发布者发布的话题消息
ROS2 通信接口_第12张图片

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