ROS2 通信接口

ROS2通信接口的全部类型如下图所示。

话题通信接口的通信定义使用的是.msg文件，由于是单向传输，所以只需要描述传输的每一帧数据就可以了。

服务通信的 .src 类型如下，包含请求和应答两部分数据，— 上的数据是request数据，— 下的数据是responds的数据。

动作是用来描述机器人的运动过程，使用.action文件类型。

在编写玩这些通信接口后需要在CMakeLists.txt 文件中包含这些通信接口的文件及地址。

当在程序文件中需要使用这些接口时，可以通过包含这些文件的名称去调用，例如python文件调用自定义的服务接口：

在后面创建服务器对象的时候，就可以调用某个接口类型了。

在回调函数里面使用的到时候就会分成两个部分，分别是 request 和respondse.

查看常用的通信接口

在终端输入如下命令：

• ros2 interface
  

查看服务通信的接口。

查看动作通信的接口。

查看某个功能包定义的所有通信接口。

话题消息：发布者和订阅者

创建一个发布者节点，发布一些消息

在回调函数里面将位置信息发布出去。

订阅者订阅发布者发布的话题消息