焊接工业机器人实训系统

ZN-IRH02焊接工业机器人实训系统
一、概述
1、机器人、送丝桶、送丝机及清枪减丝机构安装在导轨上，控制柜和焊接电源集成于一个吊篮内。
2、机器人焊接系统执行焊接任务时，首先将机器人及导轨底座整体吊装至焊缝一侧，同时将另一段导轨底座吊装，两段导轨底座采用螺栓连接，使机器人行走距离达到13m。导轨底座与焊缝平行并保持一定距离，通过螺栓调节导轨底座的水平度，利用眼板将导轨底座固定。
3、将控制柜和焊接电源所在的吊篮吊装至方便工作人员操作的位置。连接机器人、控制柜和焊接电源的控制电缆。
4、操作人员通过示教盒使机器人移动至焊缝起始点附近，调用通过离线编程软件编写的轨迹预扫命令，机器人连同3D激光器对焊缝进行预扫描，记录焊缝的实际坐标位置。
5、焊缝预扫描结束，机器人回到焊缝起始点附近，调用通过离线编程软件编写的焊接命令，机器人对起始点自动寻位，焊接开始，通过电弧跟踪以及3D激光器的在线实时跟踪功能，保证焊缝的焊接质量。由于工件较厚、焊缝较长，选用额定电流≥500A的水冷焊接电源及水冷焊枪保证焊机工作的连续性。在机器人末端配置碰撞传感器，保护3D激光器及焊枪。
6、焊接时，空压机工作，为清枪减丝机构提供压缩空气。第一道焊接结束，机器人自动清枪减丝，为工件多层多道焊的下道焊接做准备。
7、为保证焊接作业环境的安全，实验室配备综合报警装置，实现对实验室漏水、漏电、火灾等危险状态的及时报警。
二、系统功能要求
1、机器人系统：具有6自由度、支持外部扩展轴，较大的水平动作半径以满足不同类型焊缝的焊接；具备防碰撞功能；控制柜具有自动控制、检测、保护、报警等功能，具备实现多层多道焊的软硬件。
2、焊接系统：水冷焊接电源电流高达到500A、额定暂载率≥60%，支持CO2/MAG/MIG焊接；送丝机构与焊接电源配套；防碰撞水冷焊枪；自动清枪剪丝站；控制柜和焊接电源需集成在一起，以便于整体吊装。
3、跟踪系统：具备激光在线/离线3D跟踪功能；具备自动寻位、电弧跟踪功能。
4、行走系统：满足机器人行走距离13m；导轨底座需参考我院提供的基本样式分为两段制作，并满足在钢结构上快速定位的需求；两段导轨底座能够实现拼接，并保证机器人的正常行走；导轨底座还需设置吊装眼板，保证当机器人固定在导轨底座上时的整体结构强度；供应商需提供焊接机器人静置、行走以及摆动焊接状态下的导轨底座应力应变有限元分析报告。
5、保障系统：配备空压机为清枪机构提供压缩空气，安装实验室综合报警装置，实现对实验室漏水、漏电、火灾等危险状态的及时报警。
三、设备技术参数要求

四、机器人焊接系统主要设备配置：