焊接工业机器人实训系统

ZN-IRH02焊接工业机器人实训系统
一、概述
1、机器人、送丝桶、送丝机及清枪减丝机构安装在导轨上,控制柜和焊接电源集成于一个吊篮内。
2、机器人焊接系统执行焊接任务时,首先将机器人及导轨底座整体吊装至焊缝一侧,同时将另一段导轨底座吊装,两段导轨底座采用螺栓连接,使机器人行走距离达到13m。导轨底座与焊缝平行并保持一定距离,通过螺栓调节导轨底座的水平度,利用眼板将导轨底座固定。
3、将控制柜和焊接电源所在的吊篮吊装至方便工作人员操作的位置。连接机器人、控制柜和焊接电源的控制电缆。
4、操作人员通过示教盒使机器人移动至焊缝起始点附近,调用通过离线编程软件编写的轨迹预扫命令,机器人连同3D激光器对焊缝进行预扫描,记录焊缝的实际坐标位置。
5、焊缝预扫描结束,机器人回到焊缝起始点附近,调用通过离线编程软件编写的焊接命令,机器人对起始点自动寻位,焊接开始,通过电弧跟踪以及3D激光器的在线实时跟踪功能,保证焊缝的焊接质量。由于工件较厚、焊缝较长,选用额定电流≥500A的水冷焊接电源及水冷焊枪保证焊机工作的连续性。在机器人末端配置碰撞传感器,保护3D激光器及焊枪。
6、焊接时,空压机工作,为清枪减丝机构提供压缩空气。第一道焊接结束,机器人自动清枪减丝,为工件多层多道焊的下道焊接做准备。
7、为保证焊接作业环境的安全,实验室配备综合报警装置,实现对实验室漏水、漏电、火灾等危险状态的及时报警。
二、系统功能要求
1、机器人系统:具有6自由度、支持外部扩展轴,较大的水平动作半径以满足不同类型焊缝的焊接;具备防碰撞功能;控制柜具有自动控制、检测、保护、报警等功能,具备实现多层多道焊的软硬件。
2、焊接系统:水冷焊接电源电流高达到500A、额定暂载率≥60%,支持CO2/MAG/MIG焊接;送丝机构与焊接电源配套;防碰撞水冷焊枪;自动清枪剪丝站;控制柜和焊接电源需集成在一起,以便于整体吊装。
3、跟踪系统:具备激光在线/离线3D跟踪功能;具备自动寻位、电弧跟踪功能。
4、行走系统:满足机器人行走距离13m;导轨底座需参考我院提供的基本样式分为两段制作,并满足在钢结构上快速定位的需求;两段导轨底座能够实现拼接,并保证机器人的正常行走;导轨底座还需设置吊装眼板,保证当机器人固定在导轨底座上时的整体结构强度;供应商需提供焊接机器人静置、行走以及摆动焊接状态下的导轨底座应力应变有限元分析报告。
5、保障系统:配备空压机为清枪机构提供压缩空气,安装实验室综合报警装置,实现对实验室漏水、漏电、火灾等危险状态的及时报警。
三、设备技术参数要求
焊接工业机器人实训系统_第1张图片
四、机器人焊接系统主要设备配置:

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