Ubuntu20 安装 Pangolin【pybind11报错】【2023.07.12测试有效】【Slam十四讲】

花了一个下午配Pangolin环境，一直遇到报错Unknown CMake command “pybind11_add_module“，笔者在安装时找了不少教程，但是没有完全解决我的问题，因此插个树，方便后人乘凉。

安装步骤

这一部分参考Ubuntu20.04 —— 新系统从头安装ORB-SLAM3过程（2022年）

安装可能需要的依赖

# 安装Pangolin所需依赖
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
# sudo apt install cmake # 注意以前装了就不需要安装了
sudo apt install libpython2.7-dev
# sudo apt install python-pip
# sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
# sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
# sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
# sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

clone，编译与安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git  
# 或者用老版本
# git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6.git    
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

在cmake一步容易遇到问题

问题阐述：pybind环境缺失

提示我pybind11没有安装

方法探索

试过：

1. git clone pybind后，用cmake编译安装pybind11

   具体步骤见：
   pybind11的安装以及库的使用（ubuntu20.14）

2. pip直接安装pybind11
3. pip安装pytest等等一系列东西
4. “sudo python -mpip install pybind11”

无果

正确方法✅

一句话概括，就是Pangolin里自己有个路径放第三方库文件，但是里面的pybind11 是空的！！
因此，在github上把pybind11clone下来，然后放到对应位置就行

补充：
可能在虚拟机上也要安装pybind吧（即尝试过的方法一）但笔者认为这步不是必要的，读者可以试一试跳过这步

查找Pangolin的第三方库

进入Pangolin内

find ./ -name pybind11

找到第三方库的位置【笔者下载了两个版本的Pangolin】
编译成功前应该只有一个pybind11路径

进入该路径，发现是空的 。

下载pybind11

在hithub：https://github.com/pybind/pybind11
下载下来后替换掉上述空pybind11，然后再cmake ..，成功！
 

希望本篇文章对你有帮助，感谢阅读~