树莓派4B安装Ros 2 Foxy踩坑记录

1.通过树莓派官方提供的写卡工具raspberry pi imager选择Ubuntu 20.04.5（64-bit），因为我打算用一个8G的存储卡安装ros 2，Ubuntu 22.04的比较大所以选择了20.04版本，ros 2选择了配套的Foxy版本而没有选择最新的Humble。 

小贴士：这个工具选择好要写入的操作系统后，右下角会出现一个设置按钮，里面可以设置登录的用户名密码，以及需要连接的wifi信息，这样树莓派启动后可以自动连接家里的网络。

安装完成后，进入命令行界面，首先安装桌面：

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo reboot
sudo apt install ubuntu-desktop
sudo reboot

接下来是参考官方文档安装ros 2。

首先会遇到不能下载GPG key的问题，ros.key也可以通过git工具直接从ros的GitHub仓库根目录下获取，然后拷贝/usr/share/keyrings目录并重命名为ros-archive-keyring.gpg

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

接着是增加ros的源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

再执行sudo apt update的时候出错了：

百度找到的答案都是通过下面命令增加一个公钥

apt-key adv --recv-keys --keyserver keyserver.ubuntu.com F42ED6FBAB17C654

 经过反复实验依旧提示这个错误，最后使用谷歌搜了一把，第一条就正中目标。

给出了一个方案，安装pyshon3-venv，这个坑算是过去了。

 接下来继续通过源码安装ros2，在执行下面这句的过程中总是报错

 基本上都是如下两类问题 

fatal: unable to access 'https://github.com/ament/googletest.git/': Failed to connect to github.com port 443 after 131069 ms: Connection timed out

Could not determine ref type of version: fatal: unable to access 'https://github.com/ament/ament_package.git/': GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated.

经过使用多种方法，还是过不去这个坑，同时8G的存储卡也满了，由于目的是使用ros，所以果断放弃这张卡，换了32G的卡，安装了Ubuntu 22.04 （64bit），又按官方二进制版本安装指南安装了最新的ros2 Humble版本，通过测试talker和listener，开始试用了，有心得再更贴。