与Power PMAC通讯
与PMAC通讯
- Power PMAC通讯
- 通用Internet协议套件概述
- Power PMAC 网络协议套件的使用
- 启动Power PMAC SSH/Telnet通讯
- IDE通信与Power PMAC
- FTP访问Power PMAC
- 修改Power PMAC的IP地址
- 查找未知IP地址
- 联机与缓冲脚本命令
- 寻址电机和坐标系统
- 变量查询响应的回显模式
Power PMAC通讯
- Power PMAC使用标准接口和协议提供强大的通信工具
- 采用标准的100mhz / 1ghz以太网物理链路
- 使用互联网协议套件的所有4个“layers”的协议
- 在客户端/服务器模型中充当“server”，主机为“client”
- 可以直接连接到主机进行安装或应用
- 可以通过局域网和/或互联网进行通信
- 使用Telnet或SSH接受文本命令
—命令可以是Linux计算机的提示符
—命令可以是Power PMAC应用程序 - 可以使用FTP传输文件
- 可以使用HTTP传输HTML信息
通用Internet协议套件概述
- Internet和similar网络的通信协议集
- 由4个““encapsulated”抽象层组成
——链路层(最低)
- 处理本地链路的特定组网需求
- 例如ARP, NDP, MAC(适用于以太网，DSL, FDDI)
——网络层
- 在(可能)不同的网络之间提供基本的数据报传输
- 例如IPv4, IPv6
——传输层
- 在主机端口之间建立数据通道
- 如UDP、TCP、RTP、DCCP、RSVP
——应用程序层(最高)
- 实现跨网络的进程间通信
- 如Telnet、SSH、FTP、HTTP、DHCP、POP、SMTP等
Power PMAC 网络协议套件的使用
- 支持的链路层协议:
——以太网的媒体访问控制(MAC)
——使用设备的唯一物理地址(不可更改)
- 支持Internet层协议:
——互联网协议第6版(IPv6)
——每个Power PMAC都有一个用户可设置的IP地址(例如192.168.0.200)
- 支持传输层协议:
——传输通信协议(TCP)
——用于可靠、有序的数据传输
- 支持的应用层协议：
——Telnet:用于通过虚拟终端进行开放式文本通信
——SSH (Secure Shell):用于虚拟终端受保护的文本通信
——文件传输协议(FTP):用于移动整个文件(任何类型)
——超文本传输协议(HTTP):用于超媒体信息(例如web)
启动Power PMAC SSH/Telnet通讯
- 启动windows的cmd.exe程序
- 在终端输入“telnet {IP地址}”
- 从Power PMAC获得登录提示
- 在登录提示符-例如:
账号名为：“root”
- 在密码提示下，输入：“deltatau”
会出现如下响应
现在正在与Linux计算机(而不是PMAC应用程序)对话
- 输入“gpascii -2”启动PMAC通信应用程序
得到响应
现在您正在与PMAC应用程序对话，现在可以在终端模式下使用Power PMAC
IDE通信与Power PMAC
- 终端和状态窗口通过gpascii和SSH使用文本通信(旧版本使用Telnet)
- 项目管理器使用FTP将项目文件复制到Power PMAC
- 调优和绘图使用SSH进行设置，使用FTP传输收集的数据
FTP访问Power PMAC
- FTP协议允许访问Power PMAC的目录和活动项目的文件
- 可以从浏览器程序中使用，如这里所示
访问限制在带有用户项目文件的活动目录(/var/ftp/usrflash)
修改Power PMAC的IP地址
- 从IDE“工具”菜单中选择“选项”
- 从弹出窗口的左侧展开“Power PMAC”
- 选择“网络设置”
- 选择“网络设置”
- 点击“测试”
- 如修改成功，请按“永久修改”
注意：修改后的ip地址网段不一样需要在点击测试后修改电脑网段，才能检测到修改成功。
查找未知IP地址
- 方法一
- 在PC上，在使用FAT32分区的USBu盘或SD卡上创建名为PowerPmacIP的根目录(非常标准)
- 将USB或SD卡插入电源PMAC
- 打开Power PMAC
- 启动顺序完成后(继电器动作时)，关闭电源PMAC，取出u盘或SD卡
- 在PC上查看PowerPmacIP文件夹下的interfaces文本文件内容，查找IP地址
- 方法二
- 连接主机的RS-232端口到Power PMAC的RS-232端口
- 在PC上启动终端工具(例如超级终端，PuTTY)来使用这个COM端口
- 打开电源PMAC，等待命令提示符
- 以root用户登录，然后输入密码(deltatau)
- 查看终端显示IP地址
联机与缓冲脚本命令
- 在线脚本命令
- 立即执行，而不是存储
- 有些是特定的电机，作用于指定的或列出的电机
- 有些是特定于坐标系统的，作用于指定的或列出的C.S.
- 一些全局变量
- 独立寻址电机和C.S.为不同的通信线程
- 缓冲脚本程序命令
- 存储在打开的程序缓冲区中以备将来执行
- 实际执行所需的单独步骤
- 非法命令清空和关闭打开的缓冲区
- 如果没有程序缓冲区打开时发送:
如果不能作为在线命令(例如X10)有效，则被错误拒绝
如果在线命令也有效，则立即执行(例如P1=1)
寻址电机和坐标系统
- 许多在线命令是特定于运动或坐标系统的
- 每个通信线程有独立的电机和C.S.寻址
- 上电/复位默认寻址是电机0(#0)和C.S. 0 (&0)
- #x命令，&x命令模态寻址电机x, C.S. x
- 使用模态寻址，不需要在每个命令前面加上寻址(对于交互工作很有用)
- #{list}(例如#1…3)，&{list}(例如&2,4,6)指定多个电机，C.S. ’ s受立即跟随命令的影响，不影响线程的模态寻址
- #*,&*指定所有的电机，c.s.的影响直接跟随命令(如#*k， &*a)，不影响模态寻址
- #，&命令查询的模态地址电机，C.S.
变量查询响应的回显模式
- Echo {constant}命令指定此通信线程的许多变量查询命令响应的格式
- {constant}值(0 …15)有4个独立的控制位
位0(值1)控制对数据结构元素值查询的响应
第1位(值2)控制对用户变量值查询的响应
第2位(值4)控制对变量定义查询的响应
第3位(值8)控制位域元素的十六进制和十进制值响应
第4位(值16)控制备份状态的数字和文本响应 - 第0、1和2位指定长形式和短形式的响应
Bit = 0指定长形式的、在响应中返回的命令(例如P1=7.5)
Bit = 1指定短格式，只发送查询值(例如7.5) - 长形式的响应字符串适合作为设置命令重新发送
- 短形式的响应字符串更紧凑
- 备份命令通常使用长格式响应