DDS（Data Distribution Service）

DDS简介

  DDS（Data Distribution Service）是一种新一代的分布式实时通信中间件协议。它采用发布/订阅体系架构，以数据为中心，并提供丰富的QoS（Quality of Service）服务质量策略，以保障实时、高效、灵活地进行数据分发。DDS早期应用于美国海军系统，用于解决军舰系统复杂网络环境中的软件兼容性问题。在汽车领域，DDS也被引用于Adaptive AUTOSAR，作为可选择的通信方式之一。此外，在机器人开发领域，ROS2也引入了DDS中间件作为信息传递的基础。

DDS基本原理

  DDS的基本原理是解决异构数据的一致性问题。在DDS中，数据存储在每个使用DDS的应用软件的内存中，而不是集中存储于中心节点。数据实时产生于发端，并实时消费于收端。DDS使用发布/订阅模型，发端发布数据，而订阅者根据自己的兴趣订阅感兴趣的数据。DDS提供了灵活的数据分发机制，使得异构系统中的各个组件可以实时地获取和共享数据，从而保持数据的一致性。

常见的DDS种类

  DDS的规范由OMG（Object Management Group）对象管理组织发布。OMG是一个国际性、开放性、非盈利性的技术标准联盟，旨在制定企业集成标准并为各个行业提供技术标准支持。目前，有多种DDS的实现和产品可供选择，包括以下常见的DDS种类：
  1.RTI Connext DDS：RTI Connext DDS是一种成熟的、广泛应用的DDS实现，提供了强大的实时数据分发和集成能力。
  2.OpenDDS：OpenDDS是一个开源的DDS实现，由OCI（Object Computing, Inc.）开发和维护，具有良好的可扩展性和兼容性。
  3.PrismTech Vortex DDS：PrismTech Vortex DDS是一种高性能、可靠的DDS实现，具有低延迟和高吞吐量的特点。
  4.eProsima Fast DDS：eProsima Fast DDS是一个快速、开源的DDS实现，适用于边缘计算和物联网应用。

C++实现开源 DDS 中间件

  下载和安装 eProsima Fast DDS：访问 eProsima 的官方网站（https://www.eprosima.com/），下载适用于您的操作系统的 Fast DDS 版本，并按照安装指南进行安装。
  定义IDL文件：创建一个IDL文件来描述消息类型。在IDL文件中定义消息的结构、字段以及其他相关属性。
  生成DDS代码：使用 eProsima Fast DDS 提供的工具（如fastddsgen），根据IDL文件生成C++代码。生成的代码包括消息的数据结构和序列化/反序列化方法。
  创建消息订阅者（Subscriber）：在C++代码中，使用 eProsima Fast DDS 的API创建一个消息订阅者对象。订阅者将用于订阅DDS主题并接收相应的消息。
  实现消息回调函数：为订阅者定义一个消息回调函数，该函数将在接收到新消息时被调用。在回调函数中处理接收到的消息，如解析消息内容、执行业务逻辑等。
  运行消息订阅功能：编译并运行C++程序，确保eProsima Fast DDS库和生成的DDS代码被正确链接和调用。程序将启动并开始订阅DDS主题，当有新消息到达时，消息回调函数将被触发。

  eProsima Fast DDS安装：https://blog.csdn.net/CHALLENG_EVERYTHING/article/details/119970979
开源eProsima Fast DDS：https://github.com/eProsima/Fast-DDS-monitor

参考链接

分布式实时通信——https://zhuanlan.zhihu.com/p/192981171
Fast DDS 介绍与使用——https://blog.csdn.net/xllhd100s/article/details/113472321
最全的开源DDS中间件-FastDDS——https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/121617520
DDS (eprosima.com)

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