M2DGR数据集各传感器的名称-话题-外参的对应关系
在使用M2DGR数据集进行多传感器融合估计时，既需要明确所使用传感器的话题名称，也需要知道各传感器之间的外参情况。
本文介绍M2DGR数据集主要传感器的名称、在论文中的设备名称、在rosbag中话题topic名称、在标定文件calibration_results.txt中的名称之间的对应关系。
上图左上角的数字5应该是数字8 。
按照位置安装图的顺序介绍。
主要传感器
1 fish-eye camera
在calibration_results.txt中的名称：
%% Cam-left 8823
c图左下角相机
%% Cam-right 8828
c图左上角相机
%% Cam-midleft8830
c图下方中间相机
%% Cam-midright 8827
c图上方中间相机
%% Cam-backleft6450
c图右下角相机
%% Cam-backright6548
c图右上角相机
对应话题topic：
/camera/left/image_raw/compressed ,
/camera/right/image_raw/compressed ,
/camera/third/image_raw/compressed ,
/camera/fourth/image_raw/compressed ,
/camera/fifth/image_raw/compressed ,
/camera/sixth/image_raw/compressed ,
/camera/head/image_raw/compressed
2 Sky-pointing camera
在calibration_results.txt中的名称：
%% Cam-head 3199
对应话题topic：
/camera/head/image_raw/compressed
3 LIDAR
Device:LiDAR
Type:Velodyne VLP-32C
Spec.：32 beam,360 H-FOV,40V-FOV
LIDAR Velodyne VLP-32C, 360 Horizontal Field of View (FOV),-30 to +10 vertical FOV,10Hz,Max Range 200 m,Range Resolution 3 cm, Horizontal Angular Resolution 0.2°.
在calibration_results.txt中的名称：
%%velodyne VLP-32C
对应话题topic：
/velodyne_points 4606 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
4 GNSS-IMU
Device:RTK/INS
Type:Xsens Mti 680G
Spec.：GNSS-RTK,localization precision 2cm,100Hz;
IMU 9-axis,100 Hz;
在calibration_results.txt中的名称：
%% Xsens IMU
对应话题：
5 IMU
Device:IMU
Type:Handsfree A9
Spec.:9-axis,150Hz;
在calibration_results.txt中的名称：
%% Handsfree IMU
对应话题topic：
/handsfree/imu 65753 msgs : sensor_msgs/Imu
/handsfree/mag 65753 msgs : sensor_msgs/MagneticField
6 Antenaa天线
Device:GNSS Receiver
Type:Ublox M8T
Spec.:GPS/BeiDou, 1Hz
在calibration_results.txt中的名称：
%% UBLOX,Xsens GNSS
对应话题：
/ublox/aidalm 460 msgs : ublox_msgs/AidALM
/ublox/aideph 461 msgs : ublox_msgs/AidEPH
/ublox/fix 460 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/ublox/fix_velocity 460 msgs : geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped
/ublox/monhw 462 msgs : ublox_msgs/MonHW
/ublox/navclock 461 msgs : ublox_msgs/NavCLOCK
/ublox/navpvt 460 msgs : ublox_msgs/NavPVT
/ublox/navsat 23 msgs : ublox_msgs/NavSAT
/ublox/navstatus 461 msgs : ublox_msgs/NavSTATUS
/ublox/rxmraw 1846 msgs : ublox_msgs/RxmRAWX
7 Infrared Camera
Device:Infrared Camera
Type:Gaode PLUG 617
Spec.:640*512,90.2 H-FOV,70.6 V-FOV,25Hz;
在calibration_results.txt中的名称：
%% Cam-thermal
对应话题topic：
/thermal_image_raw 11538 msgs : sensor_msgs/Image
8 VI-senser
Device:VI-sensor
Type:Realsense d435i
Spec.:RGB: 640*480, 69 H-FOV, 42.5V-FOV
IMU: 6-axis
在calibration_results.txt中的名称：
%% Cam-pinhole-color realsense d435i
%% realsense d435i IMU
对应话题topic：
/camera/color/image_raw/compressed 6823 msgs : sensor_msgs/CompressedImage
/camera/imu 87842 msgs : sensor_msgs/Imu
9 Event Camera
Device:Event Camera
Type:Inivation DVXplorer
Spec.:640*480, 65.2 H-FOV,51.3 V-FOV,15Hz;
在calibration_results.txt中的名称：
%% Cam-event
对应话题topic：
/dvs/events 6923 msgs : dvs_msgs/EventArray
/dvs/imu 372669 msgs : sensor_msgs/Imu
/dvs_rendering/compressed 6923 msgs : sensor_msgs/CompressedImage
其他
运动捕捉系统Motion-capture System
Device:Mocap System
Type:Vicon Vero 2.2
Spec.:localization accuracy 1mm, 50 Hz
在calibration_results.txt中的名称：
无
对应话题topic：
无
激光跟踪器Laser Tracker
Device:Laser Tracker
Type:Leica Nova MS60
Spec.:localization accuracy 1mm + 1.5ppm，10 Hz
在calibration_results.txt中的名称：
%% leica
对应话题topic：
无
msgs数量是根据door_01序列的数量。