将深度图像数据转换为点云数据，有误差（附 matlab 代码）

首先，加载深度图像数据。然后获取深度图像的大小（行数和列数）。

接下来，通过文件选择对话框让用户选择偏航角数据文件，并加载偏航角数据，获取每一列的偏航角数据，然后，将偏航角数据进行转换，将角度转换为弧度制。

这里还自定义了俯仰角（pitch）的数值，并将其转换为弧度制。如果你的俯仰角不一样的话，需要修改

然后，代码将深度图像数据（img）与俯仰角和偏航角进行计算，得到点云的三维坐标（x、y、z）。

接下来，将计算得到的三维坐标进行重新排列，以便后续保存为文件。然后，将点云数据保存为文本文件（txt格式），每行包含一个点的坐标信息（x、y、z）。

最后，代码绘制了点云的三维散点图，以可视化点云数据。

实现了将深度图像数据转换为点云数据的功能，通过将深度图像与俯仰角和偏航角进行计算，得到点云的三维坐标，并保存为文本文件，并可视化点云数据。

AngleToRad.m

function rad = AngleToRad(angle)
%ANGLETORAD 角度转弧度
perRad =