Nvidia Jetson Orin: SPE/AON Cortex-R5 固件开发

写在最前边

SPE 只能控制 AON GPIO 最多32个PIN

开发/下载 SPE 固件

S1：打开 https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux
S2：这里下载

S3：参考 spe-freertos-bsp/rt-aux-cpu-demo-fsp/doc/compile-flash.md 编译

export SPE_FREERTOS_BSP=<Your spe-freertos-bsp PATH>
export CROSS_COMPILE=<Your R5 cross compile path>/gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2-update/bin/arm-none-eabi-
cd ${SPE_FREERTOS_BSP}/rt-aux-cpu-demo-fsp
make

S4：编译完会在 spe-freertos-bsp/rt-aux-cpu-demo-fsp/out/docs 目录下生成完整的手册，用浏览器打开 index.html 如图：

S5：下载编译好的目标固件

如 Orin 平台，为 spe_t234.bin 固件，< T234 SoC based Jetson Platforms > 为：jetson-agx-orin-devkit
下载命令：

sudo ./flash.sh -k A_spe-fw jetson-agx-orin-devkit mmcblk0p1

S6：因为有修改DTS，全盘重新烧录固件，重启后SPE固件生效
参考：全盘固件擦写

tar xf ${L4T_RELEASE_PACKAGE}
sudo tar xpf ${SAMPLE_FS_PACKAGE} -C Linux_for_Tegra/rootfs/
cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh
sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit internal

关于修改DTS

• 修改完DTS全盘擦写肯定生效
• 单独下载修改了的DTS，
• 比如修改了 bootloader 文件夹下边的固件，那你可以单独更新

sudo ./flash.sh -k A_MB1_BCT jetson-agx-orin-devkit mmcblk0p1
sudo ./flash.sh -k A_mb1 jetson-agx-orin-devkit mmcblk0p1