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OpenPCDet系列 | 8.3 nuScenes数据集坐标系转换

文章目录

  • 1. calibrated_sensor and ego_pose
  • 2. 坐标系转换几个例子
    • 2.1 全局坐标系转雷达坐标系
    • 2.2 全局坐标系转图像坐标系
    • 2.3 激光雷达坐标系转图像坐标系
  • 3 图像BEV坐标系与自车坐标系

1. calibrated_sensor and ego_pose

在对gt信息进行转换时的代码，使用到了传感器标定信息，涉及到内外参。

def lidar_nusc_box_to_global(nusc, boxes, sample_token):
    s_record = nusc.get('sample', sample_token)
    sample_data_token = s_record['data']['LIDAR_TOP']
    
    # 坐标系的转化主要是calibrated_sensor和ego_pose相关信息的提取
    sd_record = nusc.get('sample_data', sample_data_token)
    cs_record = nusc.get('calibrated_sensor', sd_record['calibrated_sensor_token'])

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