【玩转RT-Thread】 时钟管理(原理+实战)

文章目录

    • 序言
    • 一、时钟节拍
        • 1、void SysTick_Handler()
        • 2、void rt_tick_increase()
        • 3、rt_tick_get(void);
    • 二、定时器管理
        • 1、概念
        • 2、RT-Thread定时器介绍
        • 3、定时器源码分析
        • 4、定时器工作机制
        • 5、定时器相关接口
    • 三、高精度延时


序言

操作系统需要通过时间来规范其任务的执行,操作系统中最小的时间单位是时钟节拍 (OS Tick)。

一、时钟节拍

任何操作系统都需要提供一个时钟节拍, 以供系统处理所有和时间有关的事件,如线程的延时、线程的时间片轮转调度以及定时器超时等。

RT-Thread 中,时钟节拍的长度可以根据 RT_TICK_PER_SECOND 的定义来调整,等于 1/RT_TICK_PER_SECOND 秒。也就是说,在RT-Thread中,系统的时钟节拍频率是由RT_TICK_PER_SECOND决定的!

rtconfig.h配置文件中定义:

  • 频率是1000HZ周期是1/1000 s

  • 所以节拍是1ms

  • #define RT_ TiCK PER_ SECOND 1000

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1、void SysTick_Handler()

在RT-Thread中,当系统滴答定时器时间到了的时候,就会执行void SysTick_Handler(系统滴答定时器中断处理函数)这个回调函数(中断处理函数)

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可以发现在void SysTick_Handler()这个函数中,首先会执行中断入口函数,然后void rt_tick_increasert_tick(系统滴答时钟,初值为0,静态全局变量)进行自加操作,会记录从启动到现在的时钟节拍数

2、void rt_tick_increase()

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也就是说,系统滴答定时器中断处理函数会每1ms触发一次systick定时器中断

3、rt_tick_get(void);

名称:获取系统统计函数

功能:返回当前操作系统的时钟数

返回值:返回当前时钟数

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二、定时器管理

1、概念

定时器,是指从指定的时刻开始,经过一定的指定时间后触发一个事件,例如定个时间提醒第二天能够按时起床。定时器有硬件定时器软件定时器之分:

1)硬件定时器是芯片本身提供的定时功能。一般是由外部晶振(HSE)提供给芯片输入时钟,芯片向软件模块提供一组配置寄存器,接受控制输入,到达设定时间值后芯片中断控制器产生时钟中断。硬件定时器的精度一般很高,可以达到纳秒级别,并且是中断触发方式

2)软件定时器是由操作系统提供的一类系统接口,它构建在硬件定时器基础之上,使系统能够提供不受数目限制的定时器服务。

RT-Thread 操作系统提供软件实现的定时器,以时钟节拍(OS Tick)的时间长度为单位,即定时数值必须是 OS Tick 的整数倍,例如一个 OS Tick 是 10ms,那么上层软件定时器只能是 10ms,20ms,100ms 等,而不能定时为 15ms。RT-Thread 的定时器也基于系统的节拍,提供了基于节拍整数倍的定时能力。

2、RT-Thread定时器介绍

RT-Thread 的定时器提供两类定时器机制:

第一类是单次触发定时器,这类定时器在启动后只会触发一次定时器事件,然后定时器自动停止。
第二类是周期触发定时器,这类定时器会周期性的触发定时器事件,直到用户手动的停止,否则将永远持续执行下去。

另外,根据超时函数执行时所处的上下文环境,RT-Thread 的定时器可以分为 HARD_TIMER 模式(硬件定时器模式)与 SOFT_TIMER 模式(软件定时器模式),如下图。

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1)HARD_TIMER 模式:中断上下文

HARD_TIMER 模式的定时器超时函数在中断上下文环境中执行,可以在初始化 / 创建定时器时使用参数RT_TIMER_FLAG_HARD_TIMER来指定。

在中断上下文环境中执行时,对于超时函数的要求与中断服务例程的要求相同:执行时间应该尽量短,执行时不应导致当前上下文挂起、等待。例如在中断上下文中执行的超时函数它不应该试图去申请动态内存、释放动态内存等。

2)SOFT_TIMER 模式:线程上下文

SOFT_TIMER 模式可配置,通过宏定义 RT_USING_TIMER_SOFT 来决定是否启用该模式。

该模式被启用后,系统会在初始化时创建一个 timer 线程,然后 SOFT_TIMER 模式的定时器超时函数在都会在 timer 线程的上下文环境中执行。可以在初始化 / 创建定时器时使用参数 RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER 来指定设置 SOFT_TIMER 模式。

3、定时器源码分析

1)RT-Thread OS 启动阶段,执行rtthread_startup函数,在该函数中调用了定时器初始化函数

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2)rt_system_timer_init(硬件定时器初始化)

void rt_system_timer_init(void)
{
    int i;// 结构体数组,在初始化的时候只有一个元素,就是链表头,后期添加定时器,按定时器定时时间顺序进行顺序插入
    
    for (i = 0; i < sizeof(rt_timer_list) / sizeof(rt_timer_list[0]); i++)
    {
        rt_list_init(rt_timer_list + i);
    }
}

3)rt_system_timer_thread_init(软件定时器初始化)

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4、定时器工作机制

下面以一个例子来说明 RT-Thread 定时器的工作机制。在 RT-Thread 定时器模块中维护着两个重要的全局变量

(1)当前系统经过的 tick 时间 rt_tick(当硬件定时器中断来临时,它将加 1);

(2)定时器链表 rt_timer_list。系统新创建并激活的定时器都会按照以超时时间排序的方式插入到 rt_timer_list 链表中。

如下图所示,系统当前 tick 值为 20,在当前系统中已经创建并启动了三个定时器,分别是定时时间为 50 个 tick 的 Timer1、100 个 tick 的 Timer2 和 500 个 tick 的 Timer3,这三个定时器分别加上系统当前时间 rt_tick=20,从小到大排序链接在 rt_timer_list 链表中,形成如图所示的定时器链表结构。

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而 rt_tick 随着硬件定时器的触发一直在增长(每一次硬件定时器中断来临,rt_tick 变量会加 1),50 个 tick 以后,rt_tick 从 20 增长到 70,与 Timer1 的 timeout 值相等,这时会触发与 Timer1 定时器相关联的超时函数,同时将 Timer1 从 rt_timer_list 链表上删除

同理,100 个 tick 和 500 个 tick 过去后,与 Timer2 和 Timer3 定时器相关联的超时函数会被触发,接着将 Timer2 和 Timer3 定时器从 rt_timer_list 链表中删除。

如果系统当前定时器状态在 10 个 tick 以后(rt_tick=30)有一个任务新创建了一个 tick 值为 300 的 Timer4 定时器,由于 Timer4 定时器的 timeout=rt_tick+300=330, 因此它将被插入到 Timer2 和 Timer3 定时器中间,形成如下图所示链表结构:

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5、定时器相关接口

1)动态创建定时器

动态创建声明:

rt_timer_t rt_timer_create(const char *name,
                           void (*timeout)(void *parameter),
                           void       *parameter,
                           rt_tick_t   time,
                           rt_uint8_t  flag);

详细函数定义:

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查看flag定义:

#define RT_TIMER_FLAG_ONE_SHOT          0x0             // 单次触发
#define RT_TIMER_FLAG_PERIODIC          0x2             // 周期性触发

#define RT_TIMER_FLAG_HARD_TIMER        0x0             // 硬件定时器模式
#define RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER        0x4				// 软件定时器模式

同时这里我们注意到rt_timer_create这个函数的返回值是rt_timer_t,通过查找定义可以发现该类型是通过typedef重命名的

也就是说struct rt_timer <=>*rt_timer_t

typedef struct rt_timer *rt_timer_t;

下面我们也可以详细看到rt_time这个结构体对定时器的一个详细描述

struct rt_timer
{
    struct rt_object parent;                            /**< inherit from rt_object */

    rt_list_t        row[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL];

    void (*timeout_func)(void *parameter);              /**< timeout function */
    void            *parameter;                         /**< timeout function's parameter */

    rt_tick_t        init_tick;                         /**< timer timeout tick */
    rt_tick_t        timeout_tick;                      /**< timeout tick */
};

2)删除定时器

函数声明:

rt_err_t rt_timer_delete(rt_timer_t timer);

函数返回值:返回操作系统的状态,成功返回0,失败返回1

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3)动态创建定时器演示

// 主函数

int main(void)
{
    tm = rt_timer_create("tm_demo",tm_callback,NULL,3000, RT_TIMER_FLAG_PERIODIC | RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER);
    if(tm == RT_NULL)
    {
        LOG_E("rt_timer_create faile...\n");
        return -ENOMEM;
    }

    LOG_D("rt_timer_create successed...\n");
    return 0;
}

在这里也可以看到,我们设置了一个名为tm_demo的定时器,设置超时时间为3s,同时flag我们是设置为周期定时和软件定时(flag设置详见上文flag定义 )。

// 编写中断回调函数(超时函数)

void tm_callback(void *parameter)
{

}
// 返回值结构图定义

rt_timer_t tm ; 

4)开启定时器

函数声明:

rt_err_t rt_timer_start(rt_timer_t timer);

函数返回值:成功返回0,失败返回1

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5)实例:

rt_timer_start(tm);

此时我们在超时函数中编写代码:

void tm_callback(void *parameter)
{
    rt_kprintf("tm_callback is running...\n");
}

此时回到串口查看,就可以发现tm_demo这个定时器已经被激活了,并且定时器的周期和超时时间也都发生改变,由于我们在上面设置的超时时间为3S,所以在串口显示会三秒打印一次信息

6)静态创建定时器

函数定义:

void rt_timer_init(rt_timer_t  timer,
                   const char *name,
                   void (*timeout)(void *parameter),
                   void       *parameter,
                   rt_tick_t   time,
                   rt_uint8_t  flag);

这里我们看下rt_timer_init这个函数的返回值和参数

返回值:void

参数:

参数 描述
timer 结构体指针类型
name 名字
timeout 超时回调函数指针
parameter 传递给超时回调函数的参数
time 定时器时间
flag 定时器标志

7)脱离函数(静态创建时使用)

描述:当静态创建的定时器不需要在使用时,我们调用下面这个函数接口

函数声明:

rt_err_t rt_timer_detach(rt_timer_t timer);

返回值:成功返回0,失败返回1

8)定时器控制

函数声明:

rt_err_t rt_timer_control(rt_timer_t timer, int cmd, void *arg);

cmd命令定义查看

#define RT_TIMER_CTRL_SET_TIME          0x0             /**< set timer control command */
#define RT_TIMER_CTRL_GET_TIME          0x1             /**< get timer control command */
#define RT_TIMER_CTRL_SET_ONESHOT       0x2             /**< change timer to one shot */
#define RT_TIMER_CTRL_SET_PERIODIC      0x3             /**< change timer to periodic */
#define RT_TIMER_CTRL_GET_STATE         0x4             /**< get timer run state active or deactive*/

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实例:

查看终端数据,可以发现终端执行顺序为:打印一次tm的中断回调函数信息,然后打印三次tm2的信息。

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#include 
#include 
#include 
#include 

rt_timer_t tm ;
struct rt_timer tm2 ;
int flags = 0;

void tm_callback(void *parameter)
{
    rt_kprintf("tm_callback is running...\n");
}

void tm2_callback(void *parameter)
{
    flags++;
    if(flags == 10)// 当flags标志位位10时,设置单次触发
    {
        rt_timer_control(&tm2, RT_TIMER_CTRL_SET_ONESHOT, NULL);
        flags = 0;
    }
    rt_tick_t timeout = 1000;
    rt_timer_control(&tm2, RT_TIMER_CTRL_SET_TIME, (void *)&timeout);
    rt_kprintf("[%u]tm2_callback is running...\n",rt_tick_get());
}

int main(void)
{
    // 动态创建定时器
    tm = rt_timer_create("tm_demo",tm_callback,NULL,3000, RT_TIMER_FLAG_PERIODIC | RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER);
    if(tm == RT_NULL)
    {
        LOG_E("rt_timer_create faile...\n");
        return -ENOMEM;
    }

    LOG_D("rt_timer_create successed...\n");
    rt_timer_start(tm);

    // 静态创建定时器
    rt_timer_init(&tm2,"tm2_demo",tm2_callback,NULL,3000, RT_TIMER_FLAG_PERIODIC | RT_TIMER_FLAG_SOFT_TIMER);
    rt_timer_start(&tm2);

    return 0;
}

三、高精度延时

注意:这个函数只支持低于1个OS Tick的延时,否则 SysTick会出现溢出而不能够获 得指定的延时时间

  • 函数声明:void rt_hw_us_delay(rt_uint32_t us);

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  • 应用场景:应用于某些场景下对高精度延时有要求的情况下

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