Cyber RT基础入门与实践_Hello Apollo

进入云实验环境

<1> 创建本节实验工程目录，创建完成后，工程目录如下所示：
cyber_demo
|-- cyber_01
|-- demo_main
| |-- BUILD
| |-- main.cc
|–BUILD
|–cyberfile.xml
|–cyber_demo.BUILD

模块的

<2> 编写Apollo包管理相关的BUILD和cyberfile.xml文件文件
BUILD

load("//tools/install:install.bzl", "install", "install_src_files")

install(
    name = "install",
    data = [
        "cyber_demo.BUILD",
        "cyberfile.xml",
    ],
    deps = [
        "//cyber_demo/cyber_01/demo_main:install",
    ],
)

install_src_files(
    name = "install_src",
    src_dir = ["."],
    dest = "cyber_demo/src",
    filter = "*",
    deps = [
        "//cyber_demo/cyber_01/demo_main:install_src",
    ]
)

install 规则可以将模块 BUILD 文件中定义的 target安装到本地仓库；
install_src规则根据特定规则直接安装文件到本地仓库，并保留源码目录结构；
cyberfile.xml 是模块描述文件，用来描述一个模块制作成软件包的相关信息，比如包名、版本号、依赖的软件包。本示例cyberfile.xml 内容如下所示：

cyberfile.xml

<package>
  <name>cyber_demo</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>
   cyber_demo
  </description>
  <maintainer email="AD-platform">AD-platform@baidu.com</maintainer>
  <type>module</type>
  <src_path>//cyber_demo
  <license>BSD</license>
  <author>Apollo</author>
  <depend type="binary"  repo_name="cyber">cyber-dev</depend>
  <builder>bazel</builder>
</package>

模块内包的

<3> 编写源文件及BUILD文件；
通过main.cc输出 “hello Apollo” 内容。

main.cc

#include

int main(int argc, char const *argv[])
{
    apollo::cyber::Init(argv[0]);
    AINFO << "hello Apollo";
    AWARN << "hello Apollo";
    AERROR << "hello Apollo";
    AFATAL << "hello Apollo";
    return 0;
}

编写完源文件后main.cc后，可以通过实例化 Bazel 的内置 cc_binary规则，将源文件main.cc构建一个独立的可执行二进制文件，BUILD文件内容如下
BUILD

load("//tools/install:install.bzl", "install", "install_src_files")

install(
    name = "install",
    data = [
        "cyber_demo.BUILD",
        "cyberfile.xml",
    ],
    deps = [
        "//cyber_demo/cyber_01/demo_main:install",
    ],
)

install_src_files(
    name = "install_src",
    src_dir = ["."],
    dest = "cyber_demo/src",
    filter = "*",
    deps = [
        "//cyber_demo/cyber_01/demo_main:install_src",
    ]
)

<4> 编译代码目录
在apollo_workspace目录下执行buildtool编译指令

buildtool build -p cyber_demo
编译完成后，系统会在/opt/apollo/neo/bin目录下生成可执行文件main，如下图所示：

为了能够看到结果，通过以下命令将输出结果打印到窗口，命令如下：
export GLOG_alsologtostderr=1
<5> 运行可执行文件
在/opt/apollo/neo/bin目录下，执行以下命令：
./main
执行完成后，可以看到命令行窗口打印出了"hello Apollo"的内容。