AUTOSAR LIN： LDF（LIN Description File）文件解析
LDF文件示例
LIN_description_file "lin_example.ldf"
{
LIN_protocol_version = "2.0";
LIN_language_version = "2.0";
nodes {
master: MasterNode;
slaves: SlaveNode1, SlaveNode2;
};
signals {
Signal1: MasterNode, SlaveNode1;
Signal2: MasterNode, SlaveNode2;
};
frames {
frame Frame1: 64 MasterNode
{
Signal1, 8, Signal2, 8;
};
};
schedule_table NormalTable
{
delay 5 ms;
frame Frame1;
};
}
详细解释：
LIN_description_file “lin_example.ldf”：定义了LDF文件的名称。
LIN_protocol_version = “2.0” 和 LIN_language_version = “2.0”：定义了LIN协议和语言的版本。
nodes：定义了网络中的主节点和从节点。在这个例子中，有一个主节点（MasterNode）和两个从节点（SlaveNode1和SlaveNode2）。
signals：定义了网络中的信号。在这个例子中，有两个信号（Signal1和Signal2），并指定了每个信号的发送者和接收者。
frames：定义了网络中的报文帧。在这个例子中，有一个报文帧（Frame1），由主节点发送，包含了两个信号（Signal1和Signal2），每个信号的长度都是8位。
schedule_table：定义了一个调度表，规定了报文帧的发送时间。在这个例子中，每5毫秒发送一次Frame1。
文件头（Header）
文件头（Header）部分包含了一些关键字和信息，用于描述LIN网络的基本属性和配置。
示例
VERSION "1.0"
DATE "2022-01-01"
MANUFACTURER "ABC Corp"
LIN_speed 9600
LIN_protocol_version "2.1"
LANGUAGE "English"
BAUD_RATE 19200
CHANNEL 1
常用的关键字
- VERSION：指定LDF文件的版本号。 格式为VERSION “<版本号>”。 版本号可以是任意字符串，用于标识LDF文件的版本信息。 例如：VERSION “1.0”。
- DATE：指定LDF文件的创建或修改日期。 格式为DATE “<日期>”。 日期的格式可以是任意字符串，一般按照特定的日期格式（如"YYYY-MM-DD"）进行指定。 例如：DATE “2022-01-01”。
- MANUFACTURER：指定LDF文件的制造商或创建者。 格式为MANUFACTURER “<制造商名称>”。 制造商名称可以是任意字符串，用于标识LDF文件的制造商或创建者。 例如：MANUFACTURER “ABC Corp”。
- LIN_speed：指定LIN网络的通信速率。 格式为LIN_speed <速率>。 速率可以是整数或浮点数，表示数据传输的速率，单位为kbps（千比特每秒）。 例如：LIN_speed 9600。
- LIN_protocol_version：指定LIN协议的版本号。 格式为LIN_protocol_version “<版本号>”。 版本号可以是任意字符串，用于标识LIN协议的版本信息。 例如：LIN_protocol_version
“2.1”。- LANGUAGE：指定LDF文件中使用的语言。 格式为LANGUAGE “<语言名称>”。 语言名称可以是任意字符串，用于标识LDF文件中使用的语言。 例如：LANGUAGE “English”。
- BAUD_RATE：指定LIN网络的波特率。 格式为BAUD_RATE <波特率>。 波特率可以是整数或浮点数，表示数据传输的速率，单位为bps（比特每秒）。 例如：BAUD_RATE 19200。
- CHANNEL：指定LIN网络的通道号。 格式为CHANNEL <通道号>。 通道号可以是整数，表示LIN网络所连接的物理通道。 例如：CHANNEL 1。
节点（node）
节点是指LIN网络中的一个参与通信的实体，可以是主节点（Master）或从节点（Slave）。
Node
{
NAD = 1;
Name = "Master";
Protocol_Version = "2.2";
Language = "C";
LIN_Product_ID = "12345";
Supplier = "ABC Company";
}
在上述例子中，节点的地址为1，名称为"Master"，使用的LIN协议版本为2.2，使用的语言为C，产品ID为"12345"，供应商为"ABC Company"。
常用的关键字
- NAD（Node Address）：
描述：节点地址，用于唯一标识节点。
格式：NAD =;
示例：NAD = 1;- Name：
描述：节点名称，用于标识节点的可读名称。
格式：Name = "";
示例：Name = “Master”;- Protocol_Version：
描述：LIN协议版本，指示节点所使用的LIN协议版本。
格式：Protocol_Version = ";"
示例：Protocol_Version = “2.2”;- Language：
描述：节点所使用的语言，如C语言、C++等。
格式：Language = ";"
示例：Language = “C”;- LIN_Product_ID：
描述：节点的产品ID，用于标识节点的具体型号。
格式：LIN_Product_ID = ";"
示例：LIN_Product_ID = “12345”;- Supplier：
描述：节点的供应商信息。
格式：Supplier = ";"
示例：Supplier = “ABC Company”;
帧（frame）
帧（Frame）用于描述在LIN网络中进行通信的消息，包括消息的ID、长度、发送节点和接收节点等信息，它是LIN网络进行通信的消息单元。
Frame
{
Frame_ID = 1;
Name = "Data_Frame";
Length = 8;
Publisher = 1;
Subscribers = (2, 3);
}
在上述示例中，帧的ID为1，名称为"Data_Frame"，长度为8字节，由节点1发送，被节点2和节点3接收。
常用的关键字
- Frame_ID：
描述：帧的ID，用于唯一标识帧。
格式：Frame_ID =;
示例：Frame_ID = 1;- Name：
描述：帧的名称，用于标识帧的可读名称。
格式：Name = ";"
示例：Name = “Data_Frame”;- Length：
描述：帧的长度，指示帧中包含的数据字节数。
格式：Length =;
示例：Length = 8;- Publisher：
描述：帧的发送节点，指示发送该帧的节点。
格式：Publisher =;
示例：Publisher = 1;- Subscribers：
描述：帧的接收节点，指示接收该帧的节点列表。
格式：Subscribers = (, , ...);
示例：Subscribers = (2, 3);
信号（signal）
信号用于描述在帧中传输的数据信息，包括信号的名称、起始位、长度、数据类型、发送节点和接收节点等信息。
每个信号都有一个唯一的名称，一个大小（以位为单位），以及一个或多个发送者或接收者。
Signal
{
Name = "Temperature";
Start_Bit = 16;
Length = 8;
Byte_Order = "Motorola";
Value_Type = "Integer";
Factor = 0.1;
Offset = -40;
Publisher = 1;
Subscribers = (2, 3);
}
在上述示例中，信号的名称为"Temperature"，起始位为16，长度为8位，字节顺序为Motorola，数据类型为整数，缩放因子为0.1，偏移量为-40，由节点1发送，被节点2和节点3接收。
常用的关键字
- Name：
描述：信号的名称，用于标识信号的可读名称。
格式：Name = ";"
示例：Name = “Temperature”;- Start_Bit：
描述：信号的起始位，指示信号在帧中的起始位置。
格式：Start_Bit =;
示例：Start_Bit = 16;- Length：
描述：信号的长度，指示信号占用的位数。
格式：Length =;
示例：Length = 8;- Byte_Order：
描述：信号的字节顺序，指示信号在字节中的排列顺序。
格式：Byte_Order =;
示例：Byte_Order = “Motorola”;- Value_Type：
描述：信号的数据类型，指示信号的值的类型，如整数、浮点数等。
格式：Value_Type = ";"
示例：Value_Type = “Integer”;- Factor：
描述：信号的缩放因子，用于将原始值转换为物理值。
格式：Factor = `;
示例：Factor = 0.1;- Offset：
描述：信号的偏移量，用于将原始值转换为物理值。
格式：Offset =;
示例：Offset = -40;- Publisher：
描述：信号的发送节点，指示发送该信号的节点。
格式：Publisher =;
示例：Publisher = 1;- Subscribers：
描述：信号的接收节点，指示接收该信号的节点列表。
格式：Subscribers = (;, , ...)
示例：Subscribers = (2, 3);
从节点属性定义
从节点属性用于描述和配置LIN网络中从节点的属性和功能。
从节点属性包括了从节点的标识、名称、支持的功能以及其他相关参数。它提供了从节点的详细信息，使得主节点和其他从节点可以正确地与之通信和交互。
Node_attributes {
IP {
LIN_protocol = "2.1";
configured_NAD = 0x68;
product_id =
0x2,
0x1,
0x1;
response_error = IPErrorSts;
P2_min = 50 ms;
ST_min = 0 ms;
N_As_timeout = 500 ms;
N_Cr_timeout = 1000 ms;
}
}
常用的关键字
- NAD：
描述：NAD关键字用于指定从节点的当前地址（Node Address）。
格式：NAD = ;
示例：NAD = 0x6A;- RESPONSE_ERROR：
描述：RESPONSE_ERROR关键字用于指定从节点的响应错误（Response Error）信号。
格式：RESPONSE_ERROR =;
示例：RESPONSE_ERROR = IPErrorSts;- SUPPORT：
描述：用于定义从节点支持的功能。supported_function是从节点支持的功能的标识，可以是一个整数或字符串。
格式：SUPPORT =
示例：- SLEEP：
描述：用于定义从节点的睡眠时间（Sleep Time）。sleep_time是睡眠时间的数值，可以是整数或浮点数，单位可以是毫秒（ms）或微秒（us）。
格式：SLEEP =
使用方法：- configured_NAD
描述：用于定义从节点的地址（Node Address）。node_address是从节点的地址，通常是一个整数。
格式：configured_NAD = <地址>;
示例：configured_NAD = 0x68;- product_id：该关键字用于指定从节点的产品ID。
描述：指定从节点的产品ID，通常由供应商ID、功能ID和可变ID组成。
格式：product_id = <供应商ID>, <功能ID>, <可变ID>;
示例：product_id = 0x2, 0x1, 0x1;- response_error：该关键字用于指定从节点的响应错误（Response Error）信号。
描述：指定从节点的响应错误信号。
格式：response_error = <错误信号>;
示例：response_error = IPErrorSts;- P2_min：该关键字用于指定从节点的P2最小时间（P2 Min Time）。
描述：指定从节点的P2最小时间，即从节点等待主节点发送下一个帧的最小时间。
格式：P2_min = <时间>;
示例：P2_min = 50 ms;- ST_min：该关键字用于指定从节点的ST最小时间（ST Min Time）。
描述：指定从节点的ST最小时间，即从节点等待主节点发送开始诊断帧的最小时间。
格式：ST_min = <时间>;
示例：ST_min = 0 ms;- N_As_timeout：该关键字用于指定从节点的N_As超时时间（N_As Timeout）。
描述：指定从节点的N_As超时时间，即从节点等待主节点发送响应帧的超时时间。
格式：N_As_timeout = <时间>;
示例：N_As_timeout = 500 ms;- N_Cr_timeout：该关键字用于指定从节点的N_Cr超时时间（N_Cr Timeout）。
描述：指定从节点的N_Cr超时时间，即从节点等待主节点发送下一个帧的超时时间。
格式：N_Cr_timeout = <时间>;
示例：N_Cr_timeout = 1000 ms;
调度表 （schedule table）
调度表用于定义和配置LIN网络中的消息发送和接收的时间表。每个调度表都有一个唯一的名称，以及一个或多个帧的序列。
调度表是一个按照时间顺序排列的消息发送和接收的列表。它定义了每个节点在特定时间点发送或接收特定消息的规则和顺序。调度表中的每个条目都包含了消息的ID、周期性发送或接收的时间间隔、延迟时间以及其他相关参数。
TABLE
{
ENTRY
{
CHANNEL = 1;
TRANSMIT
{
ID = 0x01;
CYCLE = 10ms;
DELAY = 2ms;
}
}
ENTRY
{
CHANNEL = 2;
RECEIVE
{
ID = 0x02;
CYCLE = 20ms;
DELAY = 5ms;
}
}
// 其他调度表条目...
}
在这个示例中，调度表中有两个条目。第一个条目定义了在通道1上以10ms的周期性发送ID为0x01的消息，延迟2ms。第二个条目定义了在通道2上以20ms的周期性接收ID为0x02的消息，延迟5ms。
常用的关键字
SCHEDULE_TABLE
- 描述：用于定义LIN通信中的调度表。
- 格式：
SCHEDULE_TABLE{ = ; } - 示例：SCHEDULE_TABLE MyScheduleTable { Event1 = 5ms; Event2 = 10ms; }
SCHEDULABLE_EVENT
- 描述：用于定义调度表中的可调度事件。
- 格式：
SCHEDULABLE_EVENT{ ; } - 示例：SCHEDULABLE_EVENT Event1 { Frame1; }
EVENT_TRIGGERED_FRAME
- 描述：用于定义一个基于事件触发的帧。
- 格式：
EVENT_TRIGGERED_FRAME{ ; } - 示例：EVENT_TRIGGERED_FRAME Frame1 { Pdu1; }
SPORADIC_FRAME
- 描述：用于定义一个基于时间间隔的帧。
- 格式：
SPORADIC_FRAME{ ; ; ; } - 示例：SPORADIC_FRAME Frame1 { Pdu1; 10ms; 100ms; }
DIAGNOSTIC_FRAME
- 描述：用于定义一个诊断帧。
- 格式：
DIAGNOSTIC_FRAME{ ; ; } - 示例：DIAGNOSTIC_FRAME Frame1 { RequestPdu1; ResponsePdu1; }
SCHEDULE_ENTRY
- 描述：用于定义调度表中的一个条目。
- 格式：
SCHEDULE_ENTRY{ ; ; } - 示例：SCHEDULE_ENTRY Entry1 { Frame1; 5ms; }
ENTRY：
描述：定义一个调度表条目。
格式：
ENTRY {= ; { = ; CYCLE = ; DELAY = ; } } 示例： ENTRY { CHANNEL = 1; TRANSMIT { ID = 0x01; CYCLE = 10ms; DELAY = 2ms; } }
CHANNEL：
- 描述：定义调度表条目的通道号。
- 格式：
CHANNEL =; - 示例：CHANNEL = 1;
TRANSMIT：
- 描述：定义调度表条目的传输类型为发送。
- 格式：
TRANSMIT {= ; CYCLE = ; DELAY = ; } - 示例： TRANSMIT { ID = 0x01; CYCLE = 10ms; DELAY = 2ms; }
RECEIVE：
- 描述：定义调度表条目的传输类型为接收。
- 格式：
RECEIVE {= ; CYCLE = ; DELAY = ; } - 示例： RECEIVE { ID = 0x02; CYCLE = 20ms; DELAY = 5ms; }
信号编码定义
主要描述了每个信号的名称、大小（位数）、偏移（在帧中的位置）、初始值、是否有错误检测以及物理值的转换方法等信息。
示例
Signal_encoding_types{
KeyInSts_Encoding{//信号名称加上_Encoding
physical_value, 0, 254, 1.417, 0, "VehicleSpeed";
//类型，计算机最小值，计算机最大值，精度(factor)，偏差(offset),单位(Unit)，没有可以不加
logical_value, 0, "Close"; //表示类型是coding:logical_value，序号0，对应的是矩阵十六进制数字，coding值=Close
logical_value, 1, "Open"; //表示类型是coding:logical_value，序号1，对应的是矩阵十六进制数字，coding值=Open
}
HighBeamCmdSts_Encoding{
physical_value, 0, 254, 0.5, -40,"AmbientTemperature";
//类型，计算机最小值，计算机最大值，精度(factor)，偏差(offset),单位(Unit):AmbientTemperature，没有可以不加
logical_value, 0, "No";
logical_value, 1, "Yes";
}
LeftTurnLampSts_Encoding{
physical_value, 0, 4, 1, 0, "DashboardBrightness";
logical_value, 0, "Sensitivity 1";
logical_value, 1, "Sensitivity 2";
logical_value, 2, "Sensitivity 3";
logical_value, 3, "Sensitivity 4";
logical_value, 4, "Sensitivity 5";
logical_value, 5, "Not Used";
logical_value, 6, "Not Used";
logical_value, 7, "Not Used";
#logical_value, 5, "0x5~0x7,Not Used";
}
}
常用关键字
- physical_value：
- 描述：定义信号的物理值范围和转换参数。
- 格式：
physical_value,, , , , " "; - 示例： physical_value, 0, 254, 1.417, 0, “VehicleSpeed”;
- logical_value：
- 描述：定义信号的逻辑值和对应的编码值。
- 格式：
logical_value,, " "; - 示例： logical_value, 0, “Close”; logical_value, 1, “Open”;
- KeyInSts_Encoding：
- 描述：定义一个信号编码类型的信号。
- 格式：
KeyInSts_Encoding {; ; } - 示例： KeyInSts_Encoding {physical_value, 0, 254, 1.417, 0, “VehicleSpeed”; logical_value, 0,
“Close”; logical_value, 1, “Open”; }- HighBeamCmdSts_Encoding：
- 描述：定义一个信号编码类型的信号。
- 格式：
HighBeamCmdSts_Encoding {; ; } - 示例： HighBeamCmdSts_Encoding { physical_value, 0,254, 0.5, -40, “AmbientTemperature”; logical_value, 0, “No”;logical_value, 1, “Yes”; }
- LeftTurnLampSts_Encoding：
- 描述：定义一个信号编码类型的信号。
- 格式：
LeftTurnLampSts_Encoding {; ; } - 示例： LeftTurnLampSts_Encoding { physical_value, 0,
4, 1, 0, “DashboardBrightness”; logical_value, 0, “Sensitivity 1”;
logical_value, 1, “Sensitivity 2”; logical_value, 2, “Sensitivity 3”;
logical_value, 3, “Sensitivity 4”; logical_value, 4, “Sensitivity 5”;
logical_value, 5, “Not Used”; logical_value, 6, “Not Used”;
logical_value, 7, “Not Used”; }
信号coding和信号名称映射
LIN_NODE MyNode {
...
signal_encoding {
coding, "Open";
signal_name, "DoorStatus";
}
...
}
定义了一个名为"DoorStatus"的信号，并将其编码方式设置为"Open"。这意味着当这个信号被发送时，它的值将使用"Open"进行编码。
常用关键字
signal_encoding：
- 描述：定义信号的编码方式和对应的信号名称。
- 格式：
signal_encoding {; ; } - 示例： signal_encoding { coding, “Open”; signal_name, “DoorStatus”; }
coding：
- 描述：定义信号的编码方式。
- 格式：
coding,; - 示例： coding, “Open”;
signal_name：
- 描述：定义信号的名称。
- 格式：
signal_name, ";" - 示例： signal_name, “DoorStatus”;
KeyInSts_Encoding：
- 描述：定义一个信号编码类型的信号。
- 格式：
KeyInSts_Encoding {; ; } - 示例： KeyInSts_Encoding { coding, “Open”; signal_name, “DoorStatus”; }
HighBeamCmdSts_Encoding：
- 描述：定义一个信号编码类型的信号。
- 格式：
HighBeamCmdSts_Encoding {; ; } - 示例： HighBeamCmdSts_Encoding { coding, “Yes”;signal_name, “HighBeamStatus”; }
LeftTurnLampSts_Encoding：
- 描述：定义一个信号编码类型的信号。
- 格式：
LeftTurnLampSts_Encoding {; ; } - 示例： LeftTurnLampSts_Encoding { coding, “Sensitivity 1”; signal_name, “TurnLampStatus”; }