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TF(Transform)是ROS(RobotOperatingSystem)中的一个核心功能,用于管理和发布坐标系之间的变换关系。TF的主要作用是描述机器人系统中各个部分(如传感器、执行器、底盘等)之间的位置和姿态关系,从而实现数据的统一和模块化。静态TF(StaticTransform)是ROS(RobotOperatingSystem)中用于描述两个坐标系之间固定不变的变换关系的一种机制。静
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《CANOpen》学习笔记3《CANOpen协议——SDO介绍》注:这里的SDO模式有点类似于TCP/IP中的TCP模式。即『服务器-客户端』模式本文主要以一个实例进行讲解。1.目的:实现节点2的数据传送到节点32.手段:使用SDO进行传送SDO不能实现从节点之间的数据直接传送3.分析:SDO通讯可以描述成客户/服务器模式,SDO的客户/服务器通讯模式如图所示。两个节点中请求进行读写操作的节点为客
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都知道SSL是一种加密技术,可在Web服务器和Internet浏览器之间建立加密连接。此外,SSL证书可验证网站的身份并启用加密连接。在地址栏中,如果您看到挂锁图标,则表示SSL保护了您正在访问的网站。那么2025年应该怎么申请SSL证书才可以闭坑?想必大家都了解过,SSL证书不像别的东西可以替代,原因是这种SSL证书要被浏览器信任可不简单,首先公司成立的早,另外就是根证书早早的就加到了某年发布的
- SSL证书申请终极指南
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SSL验证是确认网站或服务器提供的SSL证书的真实性和有效性的过程。SSL证书验证是确认网站或服务器提供的SSL证书的真实性和有效性的过程。SSL证书是用于在客户端(例如Web浏览器)和服务器之间建立安全连接的数字证书。它们对于确保通过互联网传输的数据的机密性、完整性和真实性至关重要。在SSL证书验证过程中,客户端会检查证书的数字签名,以确保该证书是由受信任的证书颁发机构(CA)颁发的。客户端还会
- 简单步骤获取IP地址SSL 证书
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在网络安全中,SSL证书在保护用户浏览器和Web服务器之间交换的敏感信息方面发挥着至关重要的作用。但是,如果您不仅想保护域名,还想保护特定的IP地址,该怎么办?您可以为IP地址获取SSL证书吗?简短的回答是肯定的,但有一些重要的细节需要考虑。在这篇博文中,我们将探讨有关IP地址SSL证书的所有信息,包括如何获取证书、有哪些不同类型的证书以及它们提供的好处。IP地址和SSL证书:了解连接在深入研究I
- 观察者模式 - 观察者模式的应用场景
w(゚Д゚)w吓洗宝宝了
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20.关系表达式四、程序设计题1.请编写函数fun,其功能是:计算并输出3到n之间(含3和n)所有素数的平方根之和。例如,在主函数中从键盘给n输入100后,输出为:sum=148.874270。注意:要求n的值大于2但不大于100。部分源程序给出如下。请勿改动主函数main和其他函数中的任何内容,仅在函数fun的花括号中填入所编写的若干语句。#include#includedoublefun(in
- Android系统开发(六):从Linux到Android:模块化开发,GKI内核的硬核科普
刘争Stanley
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引言:今天我们聊聊Android生态中最“硬核”的话题:通用内核镜像(GKI)与内核模块接口(KMI)。这是内核碎片化终结者的秘密武器,解决了内核和供应商模块之间无尽的兼容性问题。为什么重要?试想一下,如果每个厂商都要为不同内核版本手动适配驱动代码,那Android硬件的开发效率岂不是要“哭晕在厕所”?而GKI通过统一接口(KMI),让模块复用成为可能,为Android开发者铺平了道路!本文将带你
- echarts初始化时只显示100px的问题
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初始化el-container时,需要选择项目才可进入el-main;但是就页面而已,相对应的路由已经进去了,el-main使用的是v-show进行的判断,后面改成v-if即可,下面补充一下二者的区别:v-show:根据条件显示DOM元素的指令,可以用来动态控制DOM元素的显示和隐藏。v-show后面跟的是判断条件,不管初始条件是什么,元素总是会被渲染;v-if:根据表达式值的真假来销毁或者重建一
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帅过驴的袋鼠
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前言读取本文需要的知识:Java,Docker基本命令当某个应用在生产环境中运行时,监控其运行状态是必要的和明智的。通过实时了解应用程序的运行状况,你能在问题出现之前得到警告,也可以在客户端注意到问题之前解决问题。最终的效果图模块简单介绍SpringActuator:在应用程序离提供众多Web接口,通过它们了解应用运行时的内部状况。Micrometer:为Java平台上的性能数据收集提供了一个通用
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不想听我废话的,直接看代码就行:https://github.com/strictnerd/spring-petclinic-compose最近跟几个粉丝聊天吹水,说最近公司裁员严重,不仅裁掉了大部分的人,也裁掉了大部分的业务;之前公司有钱赚,什么产品都愿意做,无论行不行都会试一试,一堆没有什么流量的系统都在线上跑着,但是没有上级发话,一个也不敢停掉。站着资源不说,关键还得保证活着,基本就是运维人
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Vue.js深度剖析:2024前端高频面试题详解1.Vue的响应式原理是什么?2.Vue组件通信方式有哪些?3.Vue的生命周期是什么?4.如何优化Vue应用性能?5.什么是Vue的CompositionAPI?6.什么是Vue的VirtualDOM?7.Vuex与Pinia的区别是什么?1.Vue的响应式原理是什么?答:Vue的响应式系统基于数据劫持和发布-订阅模式。数据劫持:Vue2使用Obj
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RGB和HSV相互转换算法介绍RGB和HSV之间的相互转换算法可以通过一系列的数学计算来实现。以下是对这两种色彩空间之间转换的基本算法的概述:RGB到HSV的转换1、归一化RGB值:首先,将RGB值从范围[0,255]归一化到[0,1]。这可以通过将每个颜色分量除以255来实现。2、计算明度V:明度V可以通过取RGB三个分量中的最大值来计算。即:[V=max(R,G,B)][V=\max(R,G
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在前端开发中,路由是构建单页应用程序的核心慨念之一。允许应用根据URL的变化动态地渲染不同的组件或页面。Vue.js提供了官方的路由管理工具——VueRouter。接下来这篇文章将逐步讲解Vue3中的路由概念以及使用。一、什么是路由?路由其实就是URL与应用程序视图之间的映射关系。在传统的多页应用里面,每次跳转都是向服务器发送请求,服务器返回新的页面的过程。但是在SPA中,页面并不会刷新,而是根据
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CPU的资源请求和限制特定的表示方式CPU配置的单位配置要求示例在Kubernetes中,CPU的资源请求和限制确实有特定的表示方式。关于你提到的0.1core和100m这两个值,以下是详细的解释:CPU配置的单位KubernetesCPU单位:Kubernetes使用milliCPU(毫核)作为CPU的计量单位。1核CPU=1000milliCPU(m)。例如,0.1核实际上表示为100m(10
- c++瓷砖
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今天的题目叫“瓷砖”,是“DFS深度优先搜索递归”一类的。题目描述在一个w×h的矩形广场上,每一块1x1的地面都铺设了红色或黑色的瓷砖。小谢同学站在某一块黑色的瓷砖上,他可以从此处出发,移动到上、下、左、右四个相邻的且是黑色的瓷砖上。现在他想知道,通过重复上述移动所能经过的黑色瓷砖数。输入第一行为两个数h和w,2≤w,h≤50,之间有一个空格隔开。以下为一个w行h列的二维字符矩阵,每个字符为“.”
- 本地大模型服务 Ollama:从安装到使用
aabond
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文章目录前言一、下载安装1.1官网安装1.2压缩包安装1.3docker安装二、命令行使用2.1常用命令2.2模型列表2.3使用三、Open-WebUI3.1安装3.2修改语言3.3使用参考前言Ollama是专为在本地机器上便捷部署和运行大型语言模型(LLM)而设计的开源框架,它有如下几个特点:简单的部署过程:Ollama提供跨平台的安装包,并提供docker方式部署。跨平台支持:Ollama可以
- QAT与PTQ模型量化方法的区别
old_power
计算机视觉模型量化深度学习计算机视觉
QAT(QuantizationAwareTraining)和PTQ(PostTrainingQuantization)是两种常见的模型量化方法,用于减少深度学习模型的计算和存储开销,同时尽量保持模型的性能。1.QAT(QuantizationAwareTraining)定义:QAT是在模型训练过程中引入量化操作,使模型在训练时就能感知到量化带来的影响,从而更好地适应量化后的精度损失。流程:在训练
- SOA(企业服务总线ESB架构实现)
AGI-杠哥
AGI程序人生兼职副业架构人工智能
**企业服务总线(EnterpriseServiceBus,ESB)**是SOA架构中的核心组成部分,主要用于促进企业内部异构系统和应用程序之间的集成与通信。ESB提供了一个统一的服务集成平台,通过使用消息路由、协议转换、服务编排等功能,实现了不同服务之间的无缝通信。我们将详细学习ESB架构的实现,包括其核心功能、架构组件、实现步骤和最佳实践。ESB架构的核心思想ESB的核心思想是通过一个中心化的
- golang获取docker容器内的nacos配置
luobobaicai3
golangdocker开发语言
问题描述:最近在调试程序的时候,需要链接docker容器内的nacos进行调试。但是在配置正确的情况下还是无法链接。发现问题:查看日志后发现,golang链接nacos是使用的grpc协议,端口是9848(未配置的情况下,是nacos端口+1000),而docker容器未导出对应端口,所有导致golang无法获取配置解决问题:查看了nacos(v2.3.1)的配置,未发现可以配置grpc端口。重新
- Spring MVC中HandlerInterceptor和Filter的区别
码农小灰
面试题javaSpringMVCspringmvcjava
目录一、处理阶段二、功能范围三、参数访问四、配置方式五、使用场景说明在SpringMVC中,HandlerInterceptor和Filter都是用于拦截请求的重要组件,但它们在多个方面存在显著的差异。本文将详细解析这两种拦截机制的区别,并结合使用场景进行说明。一、处理阶段Filter:是基于Servlet的,作用于请求的最前端,即请求进入Servlet容器后、进入Servlet之前被调用。它可以
- golang工程组件篇:高性能RPC框架gRPC之Resolver服务名称解析器
SMILY12138
golangrpc
gRPC是一种基于Protobuf的高性能RPC框架,可以支持多种编程语言。在实际生产环境中,我们需要使用gRPC来构建分布式系统和微服务,并且保证连接的稳定性和可靠性。本篇文章将介绍gRPC如何使用Resolver服务名称解析器来提供更灵活的服务发现机制。什么是Resolver?在gRPC中,服务名称通常被用作客户端和服务器之间的地址标识符。例如,我们可以通过以下方式创建一个gRPC客户端连接:
- 【Golang/gRPC/Nacos】在golang中将gRPC和Nacos结合使用
Rinai_R
微服务相关笔记学习经验分享微服务服务发现golangNacos
Nacos与gRPC前言关于这部分,前段时间我在看文档以及视频教程的时候,怎么都想不明白,到底为什么要用gRPC是什么,他在项目中应该充当什么样的角色?Nacos又是如何和他结合的?于是我就决定去看看一些小项目是如何实现的这个功能,现在将我最近学到的分享给大家。正文在正文开始之前,我们要先知道Nacos和gRPC在本篇内容中,会涉及到的作用:gRPCgRPC允许服务之间无缝通信,像调用本地函数一样
- CDP中的Hive3之Apache Hive3特性
对许
#Hive#Sparkhivecdp
CDP中的Hive3之ApacheHive3特性1、ApacheHive3特性2、Hive不支持的接口和功能3、HiveonTez简介4、ApacheHive3架构概述CDP中采用的是ApacheHive3版本,相比Hive1/2,该版本在事务和安全性等方面有重大改进,了解这些版本之间的主要差异对于SQL用户至关重要,包括使用ApacheSpark和ApacheImpala的用户1、ApacheH
- 文件传输协议FTP、SFTP与FTPS
对许
Linux基础理论网络sftp
FTP、SFTP与FTPS1、FTP(FileTransferProtocol)2、FTPS(FileTransferProtocolSecure)3、SFTP(SecureFileTransferProtocol)4、FTP、SFTP与FTPS的区别文件传送协议(FTP、SFTP与FTPS)是TCP/IP协议簇中的一个成员,是使用最为广泛的文件传送协议。FTP、SFTP与FTPS的主要区别在
- 解读Servlet原理篇二---GenericServlet与HttpServlet
周凡杨
javaHttpServlet源理GenericService源码
在上一篇《解读Servlet原理篇一》中提到,要实现javax.servlet.Servlet接口(即写自己的Servlet应用),你可以写一个继承自javax.servlet.GenericServletr的generic Servlet ,也可以写一个继承自java.servlet.http.HttpServlet的HTTP Servlet(这就是为什么我们自定义的Servlet通常是exte
- MySQL性能优化
bijian1013
数据库mysql
性能优化是通过某些有效的方法来提高MySQL的运行速度,减少占用的磁盘空间。性能优化包含很多方面,例如优化查询速度,优化更新速度和优化MySQL服务器等。本文介绍方法的主要有:
a.优化查询
b.优化数据库结构
- ThreadPool定时重试
dai_lm
javaThreadPoolthreadtimertimertask
项目需要当某事件触发时,执行http请求任务,失败时需要有重试机制,并根据失败次数的增加,重试间隔也相应增加,任务可能并发。
由于是耗时任务,首先考虑的就是用线程来实现,并且为了节约资源,因而选择线程池。
为了解决不定间隔的重试,选择Timer和TimerTask来完成
package threadpool;
public class ThreadPoolTest {
- Oracle 查看数据库的连接情况
周凡杨
sqloracle 连接
首先要说的是,不同版本数据库提供的系统表会有不同,你可以根据数据字典查看该版本数据库所提供的表。
select * from dict where table_name like '%SESSION%';
就可以查出一些表,然后根据这些表就可以获得会话信息
select sid,serial#,status,username,schemaname,osuser,terminal,ma
- 类的继承
朱辉辉33
java
类的继承可以提高代码的重用行,减少冗余代码;还能提高代码的扩展性。Java继承的关键字是extends
格式:public class 类名(子类)extends 类名(父类){ }
子类可以继承到父类所有的属性和普通方法,但不能继承构造方法。且子类可以直接使用父类的public和
protected属性,但要使用private属性仍需通过调用。
子类的方法可以重写,但必须和父类的返回值类
- android 悬浮窗特效
肆无忌惮_
android
最近在开发项目的时候需要做一个悬浮层的动画,类似于支付宝掉钱动画。但是区别在于,需求是浮出一个窗口,之后边缩放边位移至屏幕右下角标签处。效果图如下:
一开始考虑用自定义View来做。后来发现开线程让其移动很卡,ListView+动画也没法精确定位到目标点。
后来想利用Dialog的dismiss动画来完成。
自定义一个Dialog后,在styl
- hadoop伪分布式搭建
林鹤霄
hadoop
要修改4个文件 1: vim hadoop-env.sh 第九行 2: vim core-site.xml <configuration> &n
- gdb调试命令
aigo
gdb
原文:http://blog.csdn.net/hanchaoman/article/details/5517362
一、GDB常用命令简介
r run 运行.程序还没有运行前使用 c cuntinue 
- Socket编程的HelloWorld实例
alleni123
socket
public class Client
{
public static void main(String[] args)
{
Client c=new Client();
c.receiveMessage();
}
public void receiveMessage(){
Socket s=null;
BufferedRea
- 线程同步和异步
百合不是茶
线程同步异步
多线程和同步 : 如进程、线程同步,可理解为进程或线程A和B一块配合,A执行到一定程度时要依靠B的某个结果,于是停下来,示意B运行;B依言执行,再将结果给A;A再继续操作。 所谓同步,就是在发出一个功能调用时,在没有得到结果之前,该调用就不返回,同时其它线程也不能调用这个方法
多线程和异步:多线程可以做不同的事情,涉及到线程通知
&
- JSP中文乱码分析
bijian1013
javajsp中文乱码
在JSP的开发过程中,经常出现中文乱码的问题。
首先了解一下Java中文问题的由来:
Java的内核和class文件是基于unicode的,这使Java程序具有良好的跨平台性,但也带来了一些中文乱码问题的麻烦。原因主要有两方面,
- js实现页面跳转重定向的几种方式
bijian1013
JavaScript重定向
js实现页面跳转重定向有如下几种方式:
一.window.location.href
<script language="javascript"type="text/javascript">
window.location.href="http://www.baidu.c
- 【Struts2三】Struts2 Action转发类型
bit1129
struts2
在【Struts2一】 Struts Hello World http://bit1129.iteye.com/blog/2109365中配置了一个简单的Action,配置如下
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configurat
- 【HBase十一】Java API操作HBase
bit1129
hbase
Admin类的主要方法注释:
1. 创建表
/**
* Creates a new table. Synchronous operation.
*
* @param desc table descriptor for table
* @throws IllegalArgumentException if the table name is res
- nginx gzip
ronin47
nginx gzip
Nginx GZip 压缩
Nginx GZip 模块文档详见:http://wiki.nginx.org/HttpGzipModule
常用配置片段如下:
gzip on; gzip_comp_level 2; # 压缩比例,比例越大,压缩时间越长。默认是1 gzip_types text/css text/javascript; # 哪些文件可以被压缩 gzip_disable &q
- java-7.微软亚院之编程判断俩个链表是否相交 给出俩个单向链表的头指针,比如 h1 , h2 ,判断这俩个链表是否相交
bylijinnan
java
public class LinkListTest {
/**
* we deal with two main missions:
*
* A.
* 1.we create two joined-List(both have no loop)
* 2.whether list1 and list2 join
* 3.print the join
- Spring源码学习-JdbcTemplate batchUpdate批量操作
bylijinnan
javaspring
Spring JdbcTemplate的batch操作最后还是利用了JDBC提供的方法,Spring只是做了一下改造和封装
JDBC的batch操作:
String sql = "INSERT INTO CUSTOMER " +
"(CUST_ID, NAME, AGE) VALUES (?, ?, ?)";
- [JWFD开源工作流]大规模拓扑矩阵存储结构最新进展
comsci
工作流
生成和创建类已经完成,构造一个100万个元素的矩阵模型,存储空间只有11M大,请大家参考我在博客园上面的文档"构造下一代工作流存储结构的尝试",更加相信的设计和代码将陆续推出.........
竞争对手的能力也很强.......,我相信..你们一定能够先于我们推出大规模拓扑扫描和分析系统的....
- base64编码和url编码
cuityang
base64url
import java.io.BufferedReader;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.PrintWriter;
import java.io.StringWriter;
import java.io.UnsupportedEncodingException;
- web应用集群Session保持
dalan_123
session
关于使用 memcached 或redis 存储 session ,以及使用 terracotta 服务器共享。建议使用 redis,不仅仅因为它可以将缓存的内容持久化,还因为它支持的单个对象比较大,而且数据类型丰富,不只是缓存 session,还可以做其他用途,一举几得啊。1、使用 filter 方法存储这种方法比较推荐,因为它的服务器使用范围比较多,不仅限于tomcat ,而且实现的原理比较简
- Yii 框架里数据库操作详解-[增加、查询、更新、删除的方法 'AR模式']
dcj3sjt126com
数据库
public function getMinLimit () { $sql = "..."; $result = yii::app()->db->createCo
- solr StatsComponent(聚合统计)
eksliang
solr聚合查询solr stats
StatsComponent
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2169134
http://eksliang.iteye.com/ 一、概述
Solr可以利用StatsComponent 实现数据库的聚合统计查询,也就是min、max、avg、count、sum的功能
二、参数
- 百度一道面试题
greemranqq
位运算百度面试寻找奇数算法bitmap 算法
那天看朋友提了一个百度面试的题目:怎么找出{1,1,2,3,3,4,4,4,5,5,5,5} 找出出现次数为奇数的数字.
我这里复制的是原话,当然顺序是不一定的,很多拿到题目第一反应就是用map,当然可以解决,但是效率不高。
还有人觉得应该用算法xxx,我是没想到用啥算法好...!
还有觉得应该先排序...
还有觉
- Spring之在开发中使用SpringJDBC
ihuning
spring
在实际开发中使用SpringJDBC有两种方式:
1. 在Dao中添加属性JdbcTemplate并用Spring注入;
JdbcTemplate类被设计成为线程安全的,所以可以在IOC 容器中声明它的单个实例,并将这个实例注入到所有的 DAO 实例中。JdbcTemplate也利用了Java 1.5 的特定(自动装箱,泛型,可变长度
- JSON API 1.0 核心开发者自述 | 你所不知道的那些技术细节
justjavac
json
2013年5月,Yehuda Katz 完成了JSON API(英文,中文) 技术规范的初稿。事情就发生在 RailsConf 之后,在那次会议上他和 Steve Klabnik 就 JSON 雏形的技术细节相聊甚欢。在沟通单一 Rails 服务器库—— ActiveModel::Serializers 和单一 JavaScript 客户端库——&
- 网站项目建设流程概述
macroli
工作
一.概念
网站项目管理就是根据特定的规范、在预算范围内、按时完成的网站开发任务。
二.需求分析
项目立项
我们接到客户的业务咨询,经过双方不断的接洽和了解,并通过基本的可行性讨论够,初步达成制作协议,这时就需要将项目立项。较好的做法是成立一个专门的项目小组,小组成员包括:项目经理,网页设计,程序员,测试员,编辑/文档等必须人员。项目实行项目经理制。
客户的需求说明书
第一步是需
- AngularJs 三目运算 表达式判断
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境众观千象AngularJS
事件回顾:由于需要修改同一个模板,里面包含2个不同的内容,第一个里面使用的时间差和第二个里面名称不一样,其他过滤器,内容都大同小异。希望杜绝If这样比较傻的来判断if-show or not,继续追究其源码。
var b = "{{",
a = "}}";
this.startSymbol = function(a) {
- Spark算子:统计RDD分区中的元素及数量
superlxw1234
sparkspark算子Spark RDD分区元素
关键字:Spark算子、Spark RDD分区、Spark RDD分区元素数量
Spark RDD是被分区的,在生成RDD时候,一般可以指定分区的数量,如果不指定分区数量,当RDD从集合创建时候,则默认为该程序所分配到的资源的CPU核数,如果是从HDFS文件创建,默认为文件的Block数。
可以利用RDD的mapPartitionsWithInd
- Spring 3.2.x将于2016年12月31日停止支持
wiselyman
Spring 3
Spring 团队公布在2016年12月31日停止对Spring Framework 3.2.x(包含tomcat 6.x)的支持。在此之前spring团队将持续发布3.2.x的维护版本。
请大家及时准备及时升级到Spring
- fis纯前端解决方案fis-pure
zccst
JavaScript
作者:zccst
FIS通过插件扩展可以完美的支持模块化的前端开发方案,我们通过FIS的二次封装能力,封装了一个功能完备的纯前端模块化方案pure。
1,fis-pure的安装
$ fis install -g fis-pure
$ pure -v
0.1.4
2,下载demo到本地
git clone https://github.com/hefangshi/f