MPU6050姿态手势控制：二自由度云台

使用芯片：STM32 F103 C8T6

开源一款 MPU6050姿态手势控制二自由度云台 的设计程序与硬件清单，文章会贴出基本原理所需学习的文章连接，测试效果，元件清单，工程下载。

之前有做过二自由度机械臂的开发，但材料过于复杂，程序还未完善，这次简化清单，完善了程序发出来，二次开发与可复刻性变强了，整体材料费可以降得比较低：

目录

实物图与介绍：

程序工程下载：

演示视频：

材料清单：

接线：

基础原理学习：

MPU6050姿态角的解算：

舵机PWM配置：

OLED显示的一些原理：

注意点：

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实物图与介绍：

这是个通过MPU6050陀螺仪控制的二自由度云台，OLED显示横滚角与俯仰角以及温度信息，激光头可以标识走过的路径，控制了开发成本，稳定性一般，陀螺仪数据置信度方面，使用了一阶互补滤波。

程序工程下载：

https://download.csdn.net/download/qq_64257614/88297818

演示视频：

MPU6050姿态手势控制：二自由度云台

材料清单：

元器件	个数	实物参考图
STM32F103C8T6最小系统板	1
MG996R舵机	2
MP24825A稳压芯片	1
0.96寸OLED	1
激光笔	1	（略）
MPU6050陀螺仪	1
杜邦线	若干	（略）
电源	1	（电源注意选择  7~30V）

接线：

/*
        OLED显示：  SCL:PB6   SDA:PB7   
        MPU6050 ：  SCL:PA2   SDA:PA3
        底座舵机：     Signal: PA7
        头部舵机：     Signal: PA6 
*/

 其中舵机与单片机可以接在MP24825A稳压芯片上供电以及信号线转接（舵机信号线可以通过稳压模块上的S-S对应口转接给单片机），注意这是稳压芯片，需要接电源。

基础原理学习：

MPU6050姿态角的解算：

难点在数据抖动，数据置信度提升，读懂IIC通信地址，移植IIC软件模拟时序代码，这都十分耗费时间：STM32 F103C8T6学习笔记6：IIC通信__驱动MPU6050 6轴运动处理组件—一阶互补滤波_

STM32 F103C8T6学习笔记6：IIC通信__驱动MPU6050 6轴运动处理组件—一阶互补滤波_NULL指向我的博客-CSDN博客

舵机PWM配置：

单片机定时器三个通道输出PWM控制舵机旋转，PWM频率固定，通过改变占空比来调整角度 ，主要是理解频率与占空比，定时器时钟树配置，定时器选择时钟源，定时器分频重载值的选定，计算定时器定时溢出频率：

STM32 F103C8T6学习笔记5：定时器输出不同占空比PWM驱动舵机旋转角度_NULL指向我的博客-CSDN博客

OLED显示的一些原理：

STM32 F103C8T6学习笔记8：0.96寸单色OLED显示屏显示字符_NULL指向我的博客-CSDN博客

STM32 F103C8T6学习笔记9：0.96寸单色OLED显示屏—自由取模显示—显示汉字与图片_NULL指向我的博客-CSDN博客

注意点：

1.舵机在安装时需要结合程序，确定其0度位置、转动方向 后再安装，先写个简单的转动函数实测哪个位置比较好了在安装。

2.MPU6050朝向要正确，否则出现倒转反转情况，具体手持朝向可以看我视频