Apollo 7.0 -使用vscode调试感知模块

配置环境：

主机i7-11700 + RTX3070

Apollo使用gitee上最新版本的源码

（之前使用的是apollo6.0，配置调试好像和教程差别比较大）

docker安装apollo

docker，gpu驱动的这些基础安装都可以直接参考我之前的博客

写文章-CSDN创作中心

• 在自己的目录下载源码 git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git 克隆正常的话就应该是

• 拉取镜像，构建docker 容器

  使用自带脚本bash docker/scripts/dev_start.sh

  第一次拉取需要一点时间，具体看网速决定

  构建之后就不要用这个命令了，不然会删除之前的容器，重新构建

• 进入docker

  也是使用自带脚本bash docker/scripts/dev_into.sh
  

• 编译带有调试信息的版本 在docker的/apollo目录下bash apollo.sh build_dbg

  第一次编译的话需要下载一些库、依赖环境，万一网络错误的话重试几次就好了（我没遇到但我同学遇到了），然后编译的过程是比较吃多核性能的，我11700搞完大概用了15min左右，笔记本的话建议调好风扇噪音以防"整个实验室侧目"

  以及，带调试信息的话，编译文件要60G左右空间，提取调整好硬盘容量
  

• enjoy

VSCode调试

• 在vscode中下载插件Remote-Containers\

• 在普通终端中，start一下apollo的镜像

• vscode中 Attach to running container
  

• 调整配置文件
  

  修改为

  {
    "extensions": [
      "BazelBuild.vscode-bazel",
      "DamianKoper.gdb-debug",
      "eamodio.gitlens",
      "GitHub.vscode-pull-request-github",
      "Gruntfuggly.todo-tree",
      "jeff-hykin.better-cpp-syntax",
      "mhutchie.git-graph",
      "MS-CEINTL.vscode-language-pack-zh-hans",
      "ms-vscode-remote.remote-containers",
      "ms-vscode-remote.remote-ssh",
      "ms-vscode-remote.remote-ssh-edit",
      "ms-vscode-remote.remote-wsl",
      "ms-vscode.cmake-tools",
      "ms-vscode.cpptools",
      "ms-vscode.cpptools-extension-pack",
      "ms-vscode.cpptools-themes",
      "ms-vsliveshare.vsliveshare",
      "twxs.cmake"
    ],
    "workspaceFolder": "/apollo",
    "remoteUser": "fc",
    "remoteEnv": {
      "HISTFILE": "/apollo/.dev_bash_hist"
    }
  }

  主要的点有两个

  • remoteUser改成自己的

  • "workspaceFolder": "/apollo"

• 配置vscode的调试文件 点开vscode左侧的“运行与调试”，选择“生成配置文件launch.json”

  修改为

  {
      // 使用 IntelliSense 了解相关属性。
      // 悬停以查看现有属性的描述。
      // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
      "version": "0.2.0",
      "configurations": [
          {
              "name": "g++ - 生成和调试活动文件",
              "type": "cppdbg",
              "request": "launch",
              "program": "/apollo/bin/cyber/mainboard",
              "args": ["-d","/apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception.dag"],
              "stopAtEntry": false,
              "cwd": "/apollo",
              "environment": [],
              "externalConsole": false,
              "MIMode": "gdb",
              "setupCommands": [
                  {
                      "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                      "text": "-enable-pretty-printing",
                      "ignoreFailures": true
                  }
              ],
              // "preLaunchTask": "C/C++: g++ 生成活动文件",
              "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
          }
      ]
  }

  这里有三个要注意的点

  • "program" 可执行文件的路径，要修改为 "/apollo/bin/cyber/mainboard"，和阿波罗开发者说的有些不同，mainboard这个可执行文件并不在bazel-bin中了，或许也可以改为/apollo/cyber-bin/cyber/mainboard/mainboard
    

  • "args" ：设置可执行文件的输入参数 "-d"为mainboard的参数，表明输入dag文件式，"/apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception.dag为需要调试的dag文件，这个文件可以根据你自己的需要更改。

  • "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"

    设置gdb调试器的路径

    如果在/usr/bin没有gdb可执行文件的话，安装一下

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install gdb

• 顺利的话就可以按F5愉快的进行调试了
  

   可能会报车型错误之类的，这主要是因为没有在Dreamview选车型和地图啥的
  之后自己调试的时候，就按官网下载数据文件，选择地图就好了