单片机C语言实例：15、步进电机控制

一、步进电机基本原理

程序实例1：

#include 

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed;
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{
     
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	//unsigned int i=64*16; //转2周停止
	Speed=5; //调整速度
	while(1)  
	{         
		Coil_A1                 //遇到Coil_A1  用{A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}代替
		DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
								//数字越小，转速越大,力矩越小
		Coil_B1
		DelayMs(Speed);
		Coil_C1
		DelayMs(Speed);
		Coil_D1
		DelayMs(Speed);
	}
}

二、步进电机正反装

程序实例2：

#include 

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed;
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}

/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{    
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	Speed=5;
	Coil_OFF
	while(i--)  //正向
	{         
		Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
		DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
								//数字越小，转速越大,力矩越小
		Coil_BC1
		DelayMs(Speed);
		Coil_CD1
		DelayMs(Speed);
		Coil_DA1
		DelayMs(Speed);
	}
	Coil_OFF
	i=512;
	while(i--)//反向
	{
		Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
		DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
								//数字越小，转速越大,力矩越小
		Coil_CD1
		DelayMs(Speed);
		Coil_BC1
		DelayMs(Speed);
		Coil_AB1
		DelayMs(Speed);
	}
}

三、步进电机按键控制

程序实例3：

#include 

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed;
bit Flag;
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{    
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}
/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	
	EA=1;          //全局中断开
	EX0=1;         //外部中断0开
	IT0=1;         //1表示边沿触发
	
	Speed=10;
	while(1)
	{
		Coil_OFF
		while((i--)&&Flag)  //正向
		{  
			Coil_A1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
			DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
									//数字越小，转速越大,力矩越小
			Coil_B1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_BC1
			DelayMs(Speed);
			Coil_C1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_CD1
			DelayMs(Speed);
			Coil_D1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_DA1
			DelayMs(Speed);
		}
		Coil_OFF
		i=512;
		while((i--)&&(!Flag))//反向
		{  
			Coil_A1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
			DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
									//数字越小，转速越大,力矩越小
			Coil_D1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_CD1
			DelayMs(Speed);
			Coil_C1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_BC1
			DelayMs(Speed);
			Coil_B1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_AB1
			DelayMs(Speed);
		}
	}
}

/*------------------------------------------------
                 外部中断程序
------------------------------------------------*/
void ISR_INT0(void) interrupt 0 
{
	if(!INT0)
	{
		DelayMs(10);//在此处可以添加去抖动程序，防止按键抖动造成错误
		if(!INT0)
		{
			Flag=!Flag;   
		}
	}
}

四、步进电机转速数码管显示

程序实例4：

#include 

#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存

unsigned char code DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed;

void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{    
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	
	Init_Timer0();
	
	EA=1;          //全局中断开
	EX0=1;         //外部中断0开
	IT0=1;         //1表示边沿触发
	
	Speed=3;
	TempData[0]=DuanMa[Speed/10];//分解显示信息，如要显示68， 
	TempData[1]=DuanMa[Speed%10];//则68/10=6  68%10=8 
	Coil_OFF
	
	while(i--)  //正向
	{  
		Coil_A1       
		DelayMs(Speed);
		Coil_AB1                 //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
		DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
								//数字越小，转速越大,力矩越小
		Coil_B1       
		DelayMs(Speed);
		Coil_BC1
		DelayMs(Speed);
		Coil_C1       
		DelayMs(Speed);
		Coil_CD1
		DelayMs(Speed);
		Coil_D1       
		DelayMs(Speed);
		Coil_DA1
		DelayMs(Speed);
	}
}

/*------------------------------------------------
                 外部中断程序
------------------------------------------------*/
void ISR_INT0(void) interrupt 0 
{
	if(!INT0)
	{
		DelayMs(10);//在此处可以添加去抖动程序，防止按键抖动造成错误
		if(!INT0)
		{
			Speed++;   
			if(Speed==20)
			Speed=3;
			TempData[0]=DuanMa[Speed/10];//分解显示信息，如要显示68，  
			TempData[1]=DuanMa[Speed%10];//则68/10=6  68%10=8
		}
	}
}

/*------------------------------------------------
 显示函数，用于动态扫描数码管
 输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示从第三个数码管开始显示
 如输入0表示从第一个显示。
 Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
    static unsigned char i=0; 
	
	DataPort=0;   //清空数据，防止有交替重影
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;

    DataPort=WeiMa[i+FirstBit]; //取位码 
    LATCH2=1;     //位锁存
    LATCH2=0;

    DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;
       
	i++;
    if(i==Num)
	    i=0;

}

/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
	TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响		     
	//TH0=0x00;	      //给定初值
	//TL0=0x00;
	EA=1;            //总中断打开
	ET0=1;           //定时器中断打开
	TR0=1;           //定时器开关打开
	PT0=1;           //优先级打开
}

/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
	TH0=(65536-2000)/256;		  //重新赋值 2ms
	TL0=(65536-2000)%256;
	
	Display(0,8);
}

五、步进电机调速原理

程序实例5：

#include 

#define KeyPort P3
#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存

unsigned char code DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed=1;
bit StopFlag;
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
unsigned char KeyScan(void);

/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}

/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{   
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	unsigned char num;
	Init_Timer0();
	Coil_OFF
	while(1)  //正向
	{ 
		num=KeyScan();    //循环调用按键扫描
		if(num==1)//第一个按键,速度等级增加
		{
			if(Speed<5)
			Speed++;
		}	
		else if(num==2)//第二个按键，速度等级减小
		{
			if(Speed>1)
			Speed--;
		}	
 
		TempData[1]=dofly_DuanMa[Speed%10];
	}
}

/*------------------------------------------------
 显示函数，用于动态扫描数码管
 输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示从第三个数码管开始显示
 如输入0表示从第一个显示。
 Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
    static unsigned char i=0;
	  

	DataPort=0;   //清空数据，防止有交替重影
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;

    DataPort=WeiMa[i+FirstBit]; //取位码 
    LATCH2=1;     //位锁存
    LATCH2=0;

    DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;
       
	i++;
    if(i==Num)
	    i=0;

}
/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
	TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响		     
	//TH0=0x00;	      //给定初值
	//TL0=0x00;
	EA=1;            //总中断打开
	ET0=1;           //定时器中断打开
	TR0=1;           //定时器开关打开
	PT0=1;           //优先级打开
}

/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
	static unsigned char times,i;
	TH0=(65536-1000)/256;		  //重新赋值 1ms
	TL0=(65536-1000)%256;
	
	Display(0,8);

	if(times==Speed)
	{
		times=0;
		switch(i)
		{
			case 0:Coil_A1;i++;break;
			case 1:Coil_AB1;i++;break;
			case 2:Coil_B1;i++;break;
			case 3:Coil_BC1;i++;break;
			case 4:Coil_C1;i++;break;
			case 5:Coil_CD1;i++;break;
			case 6:Coil_D1;i++;break;
			case 7:Coil_DA1;i++;break;
			case 8:i=0;break;
			default:break;
		}
    }
	else
		times++;
}

/*------------------------------------------------
            按键扫描函数，返回扫描键值
------------------------------------------------*/
unsigned char KeyScan(void)
{
	unsigned char keyvalue;
	if(KeyPort!=0xff)
	{
		DelayMs(10);
		if(KeyPort!=0xff)
		{
			keyvalue=KeyPort;
			while(KeyPort!=0xff);
			switch(keyvalue)
			{
				case 0xfe:return 1;break;
				case 0xfd:return 2;break;
				case 0xfb:return 3;break;
				case 0xf7:return 4;break;
				case 0xef:return 5;break;
				case 0xdf:return 6;break;
				case 0xbf:return 7;break;
				case 0x7f:return 8;break;
				default:return 0;break;
			}
		}
	}
	return 0;
}

六、步进电机综合控制

程序实例6：

#include 

#define KeyPort P3
#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存

unsigned char code DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed=1;
bit StopFlag;
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
unsigned char KeyScan(void);

/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}

/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{    
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	unsigned char num;
	Init_Timer0();
	Coil_OFF
	while(1)  //正向
	{ 
		num=KeyScan();    //循环调用按键扫描
		if(num==1)//第一个按键,速度等级增加
		{
			if(Speed<18)
			Speed++;
		}	
		else if(num==2)//第二个按键，速度等级减小
		{
			if(Speed>1)
			Speed--;
		}	
		else if(num==3)//电机停止
		{
			Coil_OFF
			StopFlag=1;
		}
		else if(num==4)//电机启动
		{
			StopFlag=0;
		}
		//分解显示信息，如要显示68，则68/10=6  68%10=8  
		TempData[0]=DuanMa[Speed/10];
		TempData[1]=DuanMa[Speed%10];
	}
}

/*------------------------------------------------
 显示函数，用于动态扫描数码管
 输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示
 从第三个数码管开始显示
 如输入0表示从第一个显示。
 Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
    static unsigned char i=0;
	  
	DataPort=0;   //清空数据，防止有交替重影
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;

    DataPort=WeiMa[i+FirstBit]; //取位码 
    LATCH2=1;     //位锁存
    LATCH2=0;

    DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;
    
	i++;
    if(i==Num)
	    i=0;
}

/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
	TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响		     
	//TH0=0x00;	      //给定初值
	//TL0=0x00;
	EA=1;            //总中断打开
	ET0=1;           //定时器中断打开
	TR0=1;           //定时器开关打开
	PT0=1;           //优先级打开
}

/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
	static unsigned char times,i;
	TH0=(65536-1000)/256;		  //重新赋值 1ms
	TL0=(65536-1000)%256;
	
	Display(0,8);
	if(!StopFlag)
	{
		if(times==(20-Speed))//最大值18，所以最小间隔值20-18=2
		{
			times=0;
			switch(i)
			{
				case 0:Coil_A1;i++;break;
				case 1:Coil_B1;i++;break;
				case 2:Coil_C1;i++;break;
				case 3:Coil_D1;i++;break;
				case 4:i=0;break;
				default:break;
			}
		}
		times++;
	}
}

/*------------------------------------------------
按键扫描函数，返回扫描键值
------------------------------------------------*/
unsigned char KeyScan(void)
{
	unsigned char keyvalue;
	if(KeyPort!=0xff)
	{
		DelayMs(10);
		if(KeyPort!=0xff)
		{
			keyvalue=KeyPort;
			while(KeyPort!=0xff);
			switch(keyvalue)
			{
				case 0xfe:return 1;break;
				case 0xfd:return 2;break;
				case 0xfb:return 3;break;
				case 0xf7:return 4;break;
				case 0xef:return 5;break;
				case 0xdf:return 6;break;
				case 0xbf:return 7;break;
				case 0x7f:return 8;break;
				default:return 0;break;
			}
		}
	}
	return 0;
}

七、双步进电机综合控制

程序实例7：

#include 

#define KeyPort P3
#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存

unsigned char code DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed=1;
bit StopFlag;
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
unsigned char KeyScan(void);

/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}

/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{   
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	unsigned char num;
	Init_Timer0();
	Coil_OFF
	while(1)  //正向
	{ 
		num=KeyScan();    //循环调用按键扫描
		if(num==1)//第一个按键,速度等级增加
		{
			if(Speed<18)
			Speed++;
		}	
		else if(num==2)//第二个按键，速度等级减小
		{
			if(Speed>1)
			Speed--;
		}	
		else if(num==3)
		{
			Coil_OFF
			StopFlag=1;
		}
		else if(num==4)
		{
			StopFlag=0;
		}
		TempData[0]=DuanMa[Speed/10];//分解显示信息，如要显示68，则68/10=6  68%10=8  
		TempData[1]=DuanMa[Speed%10];
	}
}

/*------------------------------------------------
 显示函数，用于动态扫描数码管
 输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示从第三个数码管开始显示
 如输入0表示从第一个显示。
 Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
    static unsigned char i=0;
	  
	DataPort=0;   //清空数据，防止有交替重影
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;

    DataPort=WeiMa[i+FirstBit]; //取位码 
    LATCH2=1;     //位锁存
    LATCH2=0;

    DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;
    
	i++;
    if(i==Num)
	   i=0;
}

/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
	TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响		     
	//TH0=0x00;	      //给定初值
	//TL0=0x00;
	EA=1;            //总中断打开
	ET0=1;           //定时器中断打开
	TR0=1;           //定时器开关打开
	PT0=1;           //优先级打开
}

/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
	static unsigned char times,i;
	TH0=(65536-1000)/256;		  //重新赋值 1ms
	TL0=(65536-1000)%256;
	
	Display(0,8);
	if(!StopFlag)
	{
		if(times==(20-Speed))//最大值18，所以最小间隔值20-18=2
		{
			times=0;
			switch(i)
			{
				case 0:Coil_A1;i++;break;
				case 1:Coil_B1;i++;break;
				case 2:Coil_C1;i++;break;
				case 3:Coil_D1;i++;break;
				case 4:i=0;break;
				default:break;
			}
		}
		times++;
	}
}

/*------------------------------------------------
按键扫描函数，返回扫描键值
------------------------------------------------*/
unsigned char KeyScan(void)
{
	unsigned char keyvalue;
	if(KeyPort!=0xff)
	{
		DelayMs(10);
		if(KeyPort!=0xff)
		{
			keyvalue=KeyPort;
			while(KeyPort!=0xff);
			switch(keyvalue)
			{
				case 0xfe:return 1;break;
				case 0xfd:return 2;break;
				case 0xfb:return 3;break;
				case 0xf7:return 4;break;
				case 0xef:return 5;break;
				case 0xdf:return 6;break;
				case 0xbf:return 7;break;
				case 0x7f:return 8;break;
				default:return 0;break;
			}
		}
	}
	return 0;
}