资深流水灯工程师

单片机C语言实例：15、步进电机控制

一、步进电机基本原理

程序实例1：

#include 

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed;
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{
     
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	//unsigned int i=64*16; //转2周停止
	Speed=5; //调整速度
	while(1)  
	{         
		Coil_A1                 //遇到Coil_A1  用{A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}代替
		DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
								//数字越小，转速越大,力矩越小
		Coil_B1
		DelayMs(Speed);
		Coil_C1
		DelayMs(Speed);
		Coil_D1
		DelayMs(Speed);
	}
}

二、步进电机正反装

程序实例2：

#include 

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed;
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}

/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{    
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	Speed=5;
	Coil_OFF
	while(i--)  //正向
	{         
		Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
		DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
								//数字越小，转速越大,力矩越小
		Coil_BC1
		DelayMs(Speed);
		Coil_CD1
		DelayMs(Speed);
		Coil_DA1
		DelayMs(Speed);
	}
	Coil_OFF
	i=512;
	while(i--)//反向
	{
		Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
		DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
								//数字越小，转速越大,力矩越小
		Coil_CD1
		DelayMs(Speed);
		Coil_BC1
		DelayMs(Speed);
		Coil_AB1
		DelayMs(Speed);
	}
}

三、步进电机按键控制

程序实例3：

#include 

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed;
bit Flag;
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{    
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}
/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	
	EA=1;          //全局中断开
	EX0=1;         //外部中断0开
	IT0=1;         //1表示边沿触发
	
	Speed=10;
	while(1)
	{
		Coil_OFF
		while((i--)&&Flag)  //正向
		{  
			Coil_A1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
			DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
									//数字越小，转速越大,力矩越小
			Coil_B1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_BC1
			DelayMs(Speed);
			Coil_C1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_CD1
			DelayMs(Speed);
			Coil_D1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_DA1
			DelayMs(Speed);
		}
		Coil_OFF
		i=512;
		while((i--)&&(!Flag))//反向
		{  
			Coil_A1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
			DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
									//数字越小，转速越大,力矩越小
			Coil_D1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_CD1
			DelayMs(Speed);
			Coil_C1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_BC1
			DelayMs(Speed);
			Coil_B1       
			DelayMs(Speed);
			Coil_AB1
			DelayMs(Speed);
		}
	}
}

/*------------------------------------------------
                 外部中断程序
------------------------------------------------*/
void ISR_INT0(void) interrupt 0 
{
	if(!INT0)
	{
		DelayMs(10);//在此处可以添加去抖动程序，防止按键抖动造成错误
		if(!INT0)
		{
			Flag=!Flag;   
		}
	}
}

四、步进电机转速数码管显示

程序实例4：

#include 

#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存

unsigned char code DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed;

void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{    
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	
	Init_Timer0();
	
	EA=1;          //全局中断开
	EX0=1;         //外部中断0开
	IT0=1;         //1表示边沿触发
	
	Speed=3;
	TempData[0]=DuanMa[Speed/10];//分解显示信息，如要显示68， 
	TempData[1]=DuanMa[Speed%10];//则68/10=6  68%10=8 
	Coil_OFF
	
	while(i--)  //正向
	{  
		Coil_A1       
		DelayMs(Speed);
		Coil_AB1                 //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
		DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
								//数字越小，转速越大,力矩越小
		Coil_B1       
		DelayMs(Speed);
		Coil_BC1
		DelayMs(Speed);
		Coil_C1       
		DelayMs(Speed);
		Coil_CD1
		DelayMs(Speed);
		Coil_D1       
		DelayMs(Speed);
		Coil_DA1
		DelayMs(Speed);
	}
}

/*------------------------------------------------
                 外部中断程序
------------------------------------------------*/
void ISR_INT0(void) interrupt 0 
{
	if(!INT0)
	{
		DelayMs(10);//在此处可以添加去抖动程序，防止按键抖动造成错误
		if(!INT0)
		{
			Speed++;   
			if(Speed==20)
			Speed=3;
			TempData[0]=DuanMa[Speed/10];//分解显示信息，如要显示68，  
			TempData[1]=DuanMa[Speed%10];//则68/10=6  68%10=8
		}
	}
}

/*------------------------------------------------
 显示函数，用于动态扫描数码管
 输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示从第三个数码管开始显示
 如输入0表示从第一个显示。
 Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
    static unsigned char i=0; 
	
	DataPort=0;   //清空数据，防止有交替重影
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;

    DataPort=WeiMa[i+FirstBit]; //取位码 
    LATCH2=1;     //位锁存
    LATCH2=0;

    DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;
       
	i++;
    if(i==Num)
	    i=0;

}

/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
	TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响		     
	//TH0=0x00;	      //给定初值
	//TL0=0x00;
	EA=1;            //总中断打开
	ET0=1;           //定时器中断打开
	TR0=1;           //定时器开关打开
	PT0=1;           //优先级打开
}

/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
	TH0=(65536-2000)/256;		  //重新赋值 2ms
	TL0=(65536-2000)%256;
	
	Display(0,8);
}

五、步进电机调速原理

程序实例5：

#include 

#define KeyPort P3
#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存

unsigned char code DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed=1;
bit StopFlag;
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
unsigned char KeyScan(void);

/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}

/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{   
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	unsigned char num;
	Init_Timer0();
	Coil_OFF
	while(1)  //正向
	{ 
		num=KeyScan();    //循环调用按键扫描
		if(num==1)//第一个按键,速度等级增加
		{
			if(Speed<5)
			Speed++;
		}	
		else if(num==2)//第二个按键，速度等级减小
		{
			if(Speed>1)
			Speed--;
		}	
 
		TempData[1]=dofly_DuanMa[Speed%10];
	}
}

/*------------------------------------------------
 显示函数，用于动态扫描数码管
 输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示从第三个数码管开始显示
 如输入0表示从第一个显示。
 Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
    static unsigned char i=0;
	  

	DataPort=0;   //清空数据，防止有交替重影
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;

    DataPort=WeiMa[i+FirstBit]; //取位码 
    LATCH2=1;     //位锁存
    LATCH2=0;

    DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;
       
	i++;
    if(i==Num)
	    i=0;

}
/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
	TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响		     
	//TH0=0x00;	      //给定初值
	//TL0=0x00;
	EA=1;            //总中断打开
	ET0=1;           //定时器中断打开
	TR0=1;           //定时器开关打开
	PT0=1;           //优先级打开
}

/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
	static unsigned char times,i;
	TH0=(65536-1000)/256;		  //重新赋值 1ms
	TL0=(65536-1000)%256;
	
	Display(0,8);

	if(times==Speed)
	{
		times=0;
		switch(i)
		{
			case 0:Coil_A1;i++;break;
			case 1:Coil_AB1;i++;break;
			case 2:Coil_B1;i++;break;
			case 3:Coil_BC1;i++;break;
			case 4:Coil_C1;i++;break;
			case 5:Coil_CD1;i++;break;
			case 6:Coil_D1;i++;break;
			case 7:Coil_DA1;i++;break;
			case 8:i=0;break;
			default:break;
		}
    }
	else
		times++;
}

/*------------------------------------------------
            按键扫描函数，返回扫描键值
------------------------------------------------*/
unsigned char KeyScan(void)
{
	unsigned char keyvalue;
	if(KeyPort!=0xff)
	{
		DelayMs(10);
		if(KeyPort!=0xff)
		{
			keyvalue=KeyPort;
			while(KeyPort!=0xff);
			switch(keyvalue)
			{
				case 0xfe:return 1;break;
				case 0xfd:return 2;break;
				case 0xfb:return 3;break;
				case 0xf7:return 4;break;
				case 0xef:return 5;break;
				case 0xdf:return 6;break;
				case 0xbf:return 7;break;
				case 0x7f:return 8;break;
				default:return 0;break;
			}
		}
	}
	return 0;
}

六、步进电机综合控制

程序实例6：

#include 

#define KeyPort P3
#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存

unsigned char code DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed=1;
bit StopFlag;
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
unsigned char KeyScan(void);

/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}

/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{    
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	unsigned char num;
	Init_Timer0();
	Coil_OFF
	while(1)  //正向
	{ 
		num=KeyScan();    //循环调用按键扫描
		if(num==1)//第一个按键,速度等级增加
		{
			if(Speed<18)
			Speed++;
		}	
		else if(num==2)//第二个按键，速度等级减小
		{
			if(Speed>1)
			Speed--;
		}	
		else if(num==3)//电机停止
		{
			Coil_OFF
			StopFlag=1;
		}
		else if(num==4)//电机启动
		{
			StopFlag=0;
		}
		//分解显示信息，如要显示68，则68/10=6  68%10=8  
		TempData[0]=DuanMa[Speed/10];
		TempData[1]=DuanMa[Speed%10];
	}
}

/*------------------------------------------------
 显示函数，用于动态扫描数码管
 输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示
 从第三个数码管开始显示
 如输入0表示从第一个显示。
 Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
    static unsigned char i=0;
	  
	DataPort=0;   //清空数据，防止有交替重影
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;

    DataPort=WeiMa[i+FirstBit]; //取位码 
    LATCH2=1;     //位锁存
    LATCH2=0;

    DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;
    
	i++;
    if(i==Num)
	    i=0;
}

/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
	TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响		     
	//TH0=0x00;	      //给定初值
	//TL0=0x00;
	EA=1;            //总中断打开
	ET0=1;           //定时器中断打开
	TR0=1;           //定时器开关打开
	PT0=1;           //优先级打开
}

/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
	static unsigned char times,i;
	TH0=(65536-1000)/256;		  //重新赋值 1ms
	TL0=(65536-1000)%256;
	
	Display(0,8);
	if(!StopFlag)
	{
		if(times==(20-Speed))//最大值18，所以最小间隔值20-18=2
		{
			times=0;
			switch(i)
			{
				case 0:Coil_A1;i++;break;
				case 1:Coil_B1;i++;break;
				case 2:Coil_C1;i++;break;
				case 3:Coil_D1;i++;break;
				case 4:i=0;break;
				default:break;
			}
		}
		times++;
	}
}

/*------------------------------------------------
按键扫描函数，返回扫描键值
------------------------------------------------*/
unsigned char KeyScan(void)
{
	unsigned char keyvalue;
	if(KeyPort!=0xff)
	{
		DelayMs(10);
		if(KeyPort!=0xff)
		{
			keyvalue=KeyPort;
			while(KeyPort!=0xff);
			switch(keyvalue)
			{
				case 0xfe:return 1;break;
				case 0xfd:return 2;break;
				case 0xfb:return 3;break;
				case 0xf7:return 4;break;
				case 0xef:return 5;break;
				case 0xdf:return 6;break;
				case 0xbf:return 7;break;
				case 0x7f:return 8;break;
				default:return 0;break;
			}
		}
	}
	return 0;
}

七、双步进电机综合控制

程序实例7：

#include 

#define KeyPort P3
#define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口 段锁存
sbit LATCH2=P2^3;//                 位锁存

unsigned char code DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;


#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed=1;
bit StopFlag;
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
unsigned char KeyScan(void);

/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
	while(--t);
}

/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{   
	while(t--)
	{
		//大致延时1mS
		DelayUs2x(245);
		DelayUs2x(245);
	}
}

/*------------------------------------------------
                    主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
	unsigned int i=512;//旋转一周时间
	unsigned char num;
	Init_Timer0();
	Coil_OFF
	while(1)  //正向
	{ 
		num=KeyScan();    //循环调用按键扫描
		if(num==1)//第一个按键,速度等级增加
		{
			if(Speed<18)
			Speed++;
		}	
		else if(num==2)//第二个按键，速度等级减小
		{
			if(Speed>1)
			Speed--;
		}	
		else if(num==3)
		{
			Coil_OFF
			StopFlag=1;
		}
		else if(num==4)
		{
			StopFlag=0;
		}
		TempData[0]=DuanMa[Speed/10];//分解显示信息，如要显示68，则68/10=6  68%10=8  
		TempData[1]=DuanMa[Speed%10];
	}
}

/*------------------------------------------------
 显示函数，用于动态扫描数码管
 输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示从第三个数码管开始显示
 如输入0表示从第一个显示。
 Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
    static unsigned char i=0;
	  
	DataPort=0;   //清空数据，防止有交替重影
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;

    DataPort=WeiMa[i+FirstBit]; //取位码 
    LATCH2=1;     //位锁存
    LATCH2=0;

    DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
    LATCH1=1;     //段锁存
    LATCH1=0;
    
	i++;
    if(i==Num)
	   i=0;
}

/*------------------------------------------------
                    定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
	TMOD |= 0x01;	  //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响		     
	//TH0=0x00;	      //给定初值
	//TL0=0x00;
	EA=1;            //总中断打开
	ET0=1;           //定时器中断打开
	TR0=1;           //定时器开关打开
	PT0=1;           //优先级打开
}

/*------------------------------------------------
                 定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 
{
	static unsigned char times,i;
	TH0=(65536-1000)/256;		  //重新赋值 1ms
	TL0=(65536-1000)%256;
	
	Display(0,8);
	if(!StopFlag)
	{
		if(times==(20-Speed))//最大值18，所以最小间隔值20-18=2
		{
			times=0;
			switch(i)
			{
				case 0:Coil_A1;i++;break;
				case 1:Coil_B1;i++;break;
				case 2:Coil_C1;i++;break;
				case 3:Coil_D1;i++;break;
				case 4:i=0;break;
				default:break;
			}
		}
		times++;
	}
}

/*------------------------------------------------
按键扫描函数，返回扫描键值
------------------------------------------------*/
unsigned char KeyScan(void)
{
	unsigned char keyvalue;
	if(KeyPort!=0xff)
	{
		DelayMs(10);
		if(KeyPort!=0xff)
		{
			keyvalue=KeyPort;
			while(KeyPort!=0xff);
			switch(keyvalue)
			{
				case 0xfe:return 1;break;
				case 0xfd:return 2;break;
				case 0xfb:return 3;break;
				case 0xf7:return 4;break;
				case 0xef:return 5;break;
				case 0xdf:return 6;break;
				case 0xbf:return 7;break;
				case 0x7f:return 8;break;
				default:return 0;break;
			}
		}
	}
	return 0;
}

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最近在项目中遇到了这样的需求：需要在特定的其他应用之上悬浮自己的UI交互(拖动、输入等复杂的UI交互)，和九游的浮窗类似，不过我们的比九游的体验更好，我们越过了很多授权的限制。浮窗效果很多人都知道如何去实现一个简单的浮窗，但是却很少有人去深入的研究背后的流程机制，由于项目中浮窗交互比较复杂，遇到了些坑查看了很多资料，故总结浮窗涉及到的知识点：窗口层级关系(浮窗是如何“浮”的)？浮窗有哪些限制，如何
springboot+vue项目实战一-创建SpringBoot简单项目苹果酱0567 面试题汇总与解析 spring boot 后端 java 中间件开发语言
这段时间抽空给女朋友搭建一个个人博客，想着记录一下建站的过程，就当做笔记吧。虽然复制zjblog只要一个小时就可以搞定一个网站，或者用cms系统，三四个小时就可以做出一个前后台都有的网站，而且想做成啥样也都行。但是就是要从新做，自己做的意义不一样，更何况，俺就是专门干这个的，嘿嘿嘿要做一个网站，而且从零开始，首先呢就是技术选型了，经过一番思量决定选择-SpringBoot做后端，前端使用Vue做一
react-intl——react国际化使用方案苹果酱0567 面试题汇总与解析 java 开发语言中间件 spring boot 后端
国际化介绍i18n：internationalization国家化简称，首字母+首尾字母间隔的字母个数+尾字母，类似的还有k8s(Kubernetes)React-intl是React中最受欢迎的库。使用步骤安装#usenpmnpminstallreact-intl-D#useyarn项目入口文件配置//index.tsximportReactfrom"react";importReactDOMf
基于STM32与Qt的自动平衡机器人：从控制到人机交互的的详细设计流程极客小张 stm32 qt 机器人物联网人机交互毕业设计 c语言
一、项目概述目标和用途本项目旨在开发一款基于STM32控制的自动平衡机器人，结合步进电机和陀螺仪传感器，实现对平衡机器人的精确控制。该机器人可以用于教育、科研、娱乐等多个领域，帮助用户了解自动控制、机器人运动学等相关知识。技术栈关键词STM32单片机步进电机陀螺仪传感器AD采集电路Qt人机界面实时数据监控二、系统架构系统架构设计本项目的系统架构设计包括以下主要组件：控制单元:STM32单片机传感器
基于STM32的汽车仪表显示系统：集成CAN、UART与I2C总线设计流程极客小张 stm32 汽车嵌入式硬件物联网单片机 c语言
一、项目概述项目目标与用途本项目旨在设计和实现一个基于STM32微控制器的汽车仪表显示系统。该系统能够实时显示汽车的速度、转速、油量等关键信息，并通过CAN总线与其他汽车控制单元进行通信。这种仪表显示系统不仅提高了驾驶的安全性和便捷性，还能为汽车提供更智能的用户体验。技术栈关键词微控制器：STM32显示技术：TFTLCD/OLED传感器：速度传感器、温度传感器、油量传感器通信协议：CAN总线、UA
多线程编程之卫生间周凡杨 java 并发卫生间线程厕所
如大家所知，火车上车厢的卫生间很小，每次只能容纳一个人，一个车厢只有一个卫生间，这个卫生间会被多个人同时使用，在实际使用时，当一个人进入卫生间时则会把卫生间锁上，等出来时打开门，下一个人进去把门锁上，如果有一个人在卫生间内部则别人的人发现门是锁的则只能在外面等待。问题分析：首先问题中有两个实体，一个是人，一个是厕所，所以设计程序时就可以设计两个类。人是多数的，厕所只有一个（暂且模拟的是一个车厢）。
How to Install GUI to Centos Minimal sunjing linux Install Desktop GUI
http://www.namhuy.net/475/how-to-install-gui-to-centos-minimal.html I have centos 6.3 minimal running as web server. I’m looking to install gui to my server to vnc to my server. You can insta
Shell 函数 daizj shell 函数
Shell 函数 linux shell 可以用户定义函数，然后在shell脚本中可以随便调用。 shell中函数的定义格式如下： [function] funname [()]{ action; [return int;] } 说明： 1、可以带function fun() 定义，也可以直接fun() 定义,不带任何参数。 2、参数返回
Linux服务器新手操作之一周凡杨 Linux 简单操作
1.whoami 当一个用户登录Linux系统之后，也许他想知道自己是发哪个用户登录的。此时可以使用whoami命令。 [ecuser@HA5-DZ05 ~]$ whoami e
浅谈Socket通信（一）朱辉辉33 socket
在java中ServerSocket用于服务器端，用来监听端口。通过服务器监听，客户端发送请求，双方建立链接后才能通信。当服务器和客户端建立链接后，两边都会产生一个Socket实例，我们可以通过操作Socket来建立通信。首先我建立一个ServerSocket对象。当然要导入java.net.ServerSocket包 ServerSock
关于框架的简单认识西蜀石兰框架
入职两个月多，依然是一个不会写代码的小白，每天的工作就是看代码，写wiki。前端接触CSS、HTML、JS等语言，一直在用的CS模型，自然免不了数据库的链接及使用，真心涉及框架，项目中用到的BootStrap算一个吧，哦，JQuery只能算半个框架吧，我更觉得它是另外一种语言。后台一直是纯Java代码，涉及的框架是Quzrtz和log4j。都说学前端的要知道三大框架，目前node.
You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your 林鹤霄
You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your MySQL server version for the right syntax to use near 'option,changed_ids ) values('0ac91f167f754c8cbac00e9e3dc372
MySQL5.6的my.ini配置 aigo mysql
注意：以下配置的服务器硬件是：8核16G内存 [client] port=3306 [mysql] default-character-set=utf8 [mysqld] port=3306 basedir=D:/mysql-5.6.21-win
mysql 全文模糊查找便捷解决方案 alxw4616 mysql
mysql 全文模糊查找便捷解决方案 2013/6/14 by 半仙 [email protected] 目的: 项目需求实现模糊查找. 原则: 查询不能超过 1秒. 问题: 目标表中有超过1千万条记录. 使用like '%str%' 进行模糊查询无法达到性能需求. 解决方案: 使用mysql全文索引. 1.全文索引 : MySQL支持全文索引和搜索功能。MySQL中的全文索
自定义数据结构链表(单项 ,双向,环形) 百合不是茶单项链表双向链表
链表与动态数组的实现方式差不多, 数组适合快速删除某个元素链表则可以快速的保存数组并且可以是不连续的单项链表;数据从第一个指向最后一个实现代码: //定义动态链表 clas
threadLocal实例 bijian1013 java thread java多线程 threadLocal
实例1： package com.bijian.thread; public class MyThread extends Thread { private static ThreadLocal tl = new ThreadLocal() { protected synchronized Object initialValue() { return new Inte
activemq安全设置—设置admin的用户名和密码 bijian1013 java activemq
ActiveMQ使用的是jetty服务器, 打开conf/jetty.xml文件，找到 <bean id="adminSecurityConstraint" class="org.eclipse.jetty.util.security.Constraint"> <p
【Java范型一】Java范型详解之范型集合和自定义范型类 bit1129 java
本文详细介绍Java的范型，写一篇关于范型的博客原因有两个，前几天要写个范型方法(返回值根据传入的类型而定)，竟然想了半天，最后还是从网上找了个范型方法的写法；再者，前一段时间在看Gson, Gson这个JSON包的精华就在于对范型的优雅简单的处理，看它的源代码就比较迷糊，只其然不知其所以然。所以，还是花点时间系统的整理总结下范型吧。范型内容范型集合类范型类
【HBase十二】HFile存储的是一个列族的数据 bit1129 hbase
在HBase中，每个HFile存储的是一个表中一个列族的数据，也就是说，当一个表中有多个列簇时，针对每个列簇插入数据，最后产生的数据是多个HFile，每个对应一个列族，通过如下操作验证 1. 建立一个有两个列族的表 create 'members','colfam1','colfam2' 2. 在members表中的colfam1中插入50*5
Nginx 官方一个配置实例 ronin47 nginx 配置实例
user www www; worker_processes 5; error_log logs/error.log; pid logs/nginx.pid; worker_rlimit_nofile 8192; events { worker_connections 4096;} http { include conf/mim
java-15.输入一颗二元查找树，将该树转换为它的镜像，即在转换后的二元查找树中，左子树的结点都大于右子树的结点。用递归和循环 bylijinnan java
//use recursion public static void mirrorHelp1(Node node){ if(node==null)return; swapChild(node); mirrorHelp1(node.getLeft()); mirrorHelp1(node.getRight()); } //use no recursion bu
返回null还是empty bylijinnan java apache spring 编程
第一个问题，函数是应当返回null还是长度为0的数组（或集合）？第二个问题，函数输入参数不当时，是异常还是返回null？先看第一个问题有两个约定我觉得应当遵守： 1.返回零长度的数组或集合而不是null（详见《Effective Java》）理由就是，如果返回empty，就可以少了很多not-null判断： List<Person> list
[科技与项目]工作流厂商的战略机遇期 comsci 工作流
在新的战略平衡形成之前，这里有一个短暂的战略机遇期，只有大概最短6年，最长14年的时间，这段时间就好像我们森林里面的小动物，在秋天中，必须抓紧一切时间存储坚果一样，否则无法熬过漫长的冬季。。。。在微软，甲骨文，谷歌，IBM,SONY
过度设计-举例 cuityang 过度设计
过度设计，需要更多设计时间和测试成本，如无必要，还是尽量简洁一些好。未来的事情，比如访问量，比如数据库的容量，比如是否需要改成分布式都是无法预料的再举一个例子，对闰年的判断逻辑：　　1、 if($Year%4==0) return True; else return Fasle; 　　2、if ( ($Year%4==0 &am
java进阶，《Java性能优化权威指南》试读 darkblue086 java性能优化
记得当年随意读了微软出版社的.NET 2.0应用程序调试，才发现调试器如此强大，应用程序开发调试其实真的简单了很多，不仅仅是因为里面介绍了很多调试器工具的使用，更是因为里面寻找问题并重现问题的思想让我震撼，时隔多年，Java已经如日中天，成为许多大型企业应用的首选，而今天，这本《Java性能优化权威指南》让我再次找到了这种感觉，从不经意的开发过程让我刮目相看，原来性能调优不是简单地看看热点在哪里，
网络学习笔记初识OSI七层模型与TCP协议 dcj3sjt126com 学习笔记
协议：在计算机网络中通信各方面所达成的、共同遵守和执行的一系列约定　　计算机网络的体系结构：计算机网络的层次结构和各层协议的集合。　　两类服务：　　面向连接的服务通信双方在通信之前先建立某种状态，并在通信过程中维持这种状态的变化，同时为服务对象预先分配一定的资源。这种服务叫做面向连接的服务。　　面向无连接的服务通信双方在通信前后不建立和维持状态，不为服务对象
mac中用命令行运行mysql dcj3sjt126com mysql linux mac
参考这篇博客：http://www.cnblogs.com/macro-cheng/archive/2011/10/25/mysql-001.html 感觉workbench不好用（有点先入为主了）。 1，安装mysql 在mysql的官方网站下载 mysql 5.5.23 http://www.mysql.com/downloads/mysql/，根据我的机器的配置情况选择了64
MongDB查询（1）——基本查询[五] eksliang mongodb mongodb 查询 mongodb find
MongDB查询转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2174452 一、find简介 MongoDB中使用find来进行查询。 API:如下 function ( query , fields , limit , skip, batchSize, options ){.....} 参数含义： query:查询参数 fie
base64，加密解密经融加密，对接 y806839048 经融加密对接
String data0 = new String(Base64.encode(bo.getPaymentResult().getBytes(("GBK")))); String data1 = new String(Base64.decode(data0.toCharArray()),"GBK"); // 注意编码格式，注意用于加密，解密的要是同
JavaWeb之JSP概述 ihuning javaweb
什么是JSP？为什么使用JSP？ JSP表示Java Server Page，即嵌有Java代码的HTML页面。使用JSP是因为在HTML中嵌入Java代码比在Java代码中拼接字符串更容易、更方便和更高效。 JSP起源在很多动态网页中，绝大部分内容都是固定不变的，只有局部内容需要动态产生和改变。如果使用Servl
apple watch 指南啸笑天 apple
1. 文档 WatchKit Programming Guide（中译在线版 By @CocoaChina）译文译者原文概览 - 开始为 Apple Watch 进行开发 @星夜暮晨 Overview - Developing for Apple Watch 概览 - 配置 Xcode 项目 - Overview - Configuring Yo
java经典的基础题目 macroli java 编程
1.列举出 10个JAVA语言的优势 a:免费，开源，跨平台(平台独立性)，简单易用，功能完善，面向对象，健壮性，多线程，结构中立，企业应用的成熟平台, 无线应用 2.列举出JAVA中10个面向对象编程的术语 a:包，类，接口，对象，属性，方法，构造器，继承，封装，多态，抽象，范型 3.列举出JAVA中6个比较常用的包 Java.lang;java.util;java.io;java.sql;ja
你所不知道神奇的js replace正则表达式 qiaolevip 每天进步一点点学习永无止境纵观千象 regex
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[一起学Hive]之十五-分析Hive表和分区的统计信息(Statistics) superlxw1234 hive hive分析表 hive统计信息 hive Statistics
关键字：Hive统计信息、分析Hive表、Hive Statistics 类似于Oracle的分析表，Hive中也提供了分析表和分区的功能，通过自动和手动分析Hive表，将Hive表的一些统计信息存储到元数据中。表和分区的统计信息主要包括：行数、文件数、原始数据大小、所占存储大小、最后一次操作时间等； 14.1 新表的统计信息对于一个新创建
Spring Boot 1.2.5 发布 wiselyman spring boot
Spring Boot 1.2.5已在7月2日发布，现在可以从spring的maven库和maven中心库下载。这个版本是一个维护的发布版，主要是一些修复以及将Spring的依赖提升至4.1.7(包含重要的安全修复)。官方建议所有的Spring Boot用户升级这个版本。项目首页 | 源

单片机C语言实例：15、步进电机控制

一、步进电机基本原理

二、步进电机正反装

三、步进电机按键控制

四、步进电机转速数码管显示

五、步进电机调速原理

六、步进电机综合控制

七、双步进电机综合控制

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