Xuan-ZY
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ROS_TF

tf:坐标系相关
ROS_TF_第1张图片

rostopic type /tf
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

hector maping 不使用里程计修正误差

gmapping 考虑里程计修正的误差

ROS_TF_第2张图片

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