无人机通信协议MAVLink简介

Micro Air Vehicle Link（简称MAVLink）用于无人系统（例如，机器人、无人机、无人车、无人船和无人潜航器）。它定义了一组无人系统和地面站之间的消息交换规则。此协议广泛用于无人驾驶系统中，特别是ArduPilot和PX4无人驾驶系统，MAVLink协议提供了强大的功能，不仅用于监视和控制无人系统任务，也将无人系统集成进入互联网。

1.MAVLink消息结构介绍

无人机集成了特殊的硬件和软件，通过这些硬件和软件实现自动驾驶。地面控制站与无人机之间通过交换MAVLink消息实现通信。MAVLink协议规则在2009年由Lorenz Meier以LGPL授权的方式发布。从发布至今，MAVLink由于消息短小，通信开销小，效率高等特点在无人机通信中得到广泛应用。下面分别介绍版本1.0和版本2.0的MAVLink消息结构。 

MAVLink 2.0版本是在1.0版本的基础上扩展了消息类型和安全性签名的版本。版本2.0将消息ID字段扩展到3个字节，大幅度增加了可支持的消息类型，并且支持消息签名；签名是一种认证机制，旨在提高通信的安全性。消息签名占用13字节，放于载荷之后。MAVlink版本2.0的消息结构介绍如下：