四轴无人机——MAVLink通讯协议

MAVLink 是一种非常轻量级的消息传递协议，用于与无人机（以及机载无人机组件之间）进行通信。
MAVLink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式：数据流作为主题发送/发布，而任务协议或参数协议等配置子协议是点对点重传。
消息在 XML 文件中定义。每个 XML 文件都定义了特定 MAVLink 系统支持的消息集，也称为“方言”。大多数地面控制站和自动驾驶仪实施的参考消息集在common.xml 中定义（大多数方言建立在此定义之上）。
代码生成器根据这些 XML 消息定义为特定编程语言创建软件库，然后无人机、地面控制站和其他 MAVLink 系统可以使用这些软件库进行通信。生成的库通常是 MIT 许可的，因此可以在任何闭源应用程序中不受限制地使用，而无需发布闭源应用程序的源代码。
MAVLink协议官方文档:

https://github.com/mavlink/mavlink-devguide/tree/master/zh
https://github.com/mavlink/mavlink-devguide/tree/master/zh/guide

MavLink官网：https://mavlink.io/