【飞控协议】MavLink介绍和编译

MavLink是什么？

MavLink（Micro Air Vehicle Link，微型空中飞行器链路通讯协议）
是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议，主要应用在无人飞行器与地面站之间通讯，以及无人飞行器之间通讯最常用的协议。

官方学习文档：
Introduction · MAVLink Developer Guide

MavLink的数据格式：

目前数据包格式有两种 ：V1 和 V2
区别：V2是V1的拓展版本，是一个更加安全的可拓展协议。

V1 的格式

MAVLink通信内容包含常见通信协议帧头、帧尾、长度、校验等。具体如下

消息包封装过程

封包流程

消息包示例

MavLink编译和移植

1. 配置环境

Linux
	1.  Python3.3+
	sudo apt install python3-pip
	2. Python future module
	pip3 install  --user future
	3. Tklnter
	sudo apt install python3-tk
	4. 拉去代码 ： Git ：
	git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive
	5. 设置包含mavlink存储库的目录路径
	 PYTHONPATH=path_to_root_of_cloned_mavlink_repository

win
	1.  Python3.3+
	  下载地址：https://www.python.org/downloads/
	2. Python future module
	  pip3 install future
	3. Tklnter（已作为Python for Windows的一部分安装）
	4. 拉去代码 ： Git ：
	  git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive
	5. 设置包含mavlink存储库的目录路径
	  set PYTHONPATH=C:\path_to_root_of_cloned_mavlink_repository

2. 生成MavLink

进入MavLink目录
cd ardupilot/modules/mavlink/

执行mavgenerate.py 文件
python mavgenerate.py

依据文件：/common.xml 输出内容展示：

项目移植到Android