【ROS】机器人使用Nomachine进行远程控制

  • 官网:NoMachine - Free Remote Desktop for Everybody

【ROS】机器人使用Nomachine进行远程控制_第1张图片

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支持的系统:

  • Windows
  • Mac
  • Linux
    • 树莓派
    • 其他ARM板
  • IOS
  • Android

由于网速问题,可以使用我下载好的:(8.8.1_1)

链接:https://pan.baidu.com/s/16v6jn8a-dcVbIxGI3bI2QA   提取码:r8pi 
 

一、Windows安装

Windows安装:(直接一路next即可,顺便改下安装位置)

这样就安装完成啦!

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二、Ubuntu安装

Ubuntu安装:(发现好像Linux版本中的ARM和树莓派都是一样的)

sudo apt update
sudo apt -y install wget
wget https://download.nomachine.com/download/8.8/Linux/nomachine_8.8.1_1_amd64.deb
sudo dpkg -i nomachine_8.8.1_1_amd64.deb

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三、配置电脑端

配置电脑端:

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(其实输入IP地址会默认检测当前局域网内已安装好Nomachine的设备,若是没显示有可能是没开机或者被控制端没设置好) 

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这样就连接进来啦!

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四、配置被控制端

被控端用的是Jetson Xavier NX(其他ARM也是可以的,比如树莓派)

我们刚刚的远程连接能显示界面成功,得益于我还插了一个外接显示器,而若是没有连接外接显示器的时候,往往会导致显示不出来界面(就算有外接显示器我们也会发现有点延时卡顿)。因此需要安装一个虚拟桌面

安装虚拟桌面:(在Jetson端)

sudo apt install xserver-xorg-video-dummy

配置文件:

vim /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf.bak

内容如下:

Section "Monitor"
  Identifier "Monitor0"
  HorizSync 28.0-80.0
  VertRefresh 48.0-75.0
  Modeline "1920x1080_60.00" 172.80 1920 2040 2248 2576 1080 1081 1084 1118 -HSync +Vsync
EndSection
Section "Device"
  Identifier "Card0"
  Driver "dummy"
  VideoRam 256000
EndSection
Section "Screen"
  DefaultDepth 24
  Identifier "Screen0"
  Device "Card0"
  Monitor "Monitor0"
  SubSection "Display"
    Depth 24
    Modes "1920x1080_60.00"
  EndSubSection
EndSection

设置虚拟桌面:

sudo mv /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf.bak /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf

取消虚拟桌面:

sudo mv /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf /usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf.bak

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