ROS功能包创建

目录

1 创建工作空间

2 初始化文件夹（可省略）

3 编译工作空间

4 设置环境变量

5 创建功能包

5 构建一个catkin工作区并生效配置文件

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1 创建工作空间

mkdir -p ~/roscar_ws/src

2 初始化文件夹（可省略）

cd ~/roscar_ws/src

catkin_init_workspace

3 编译工作空间

cd ~/roscar_ws

catkin_make

执行完之后工作目录为：

4 设置环境变量

把当前工作空间的环境变量设置到bash中并source bashrc文件使其生效:

echo "source ~/roscar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

用vim打开.bashrc文件可以看到在文件最后一行出现上面echo的内容。

利用 echo $ROS_PACKAGE_PATH可以查看系统环境变量如下：

/home/qys/roscar_ws/src:/opt/ros/noetic/share

第一个是当前工作空间环境变量，第二个是已经安装的ros的环境变量

5 创建功能包

现在使用catkin_create_pkg命令创建一个名为car_model的新软件包，这个软件包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

cd ~/roscar_ws/src

catkin_create_pkg car_model std_msgs rospy roscpp

其中依赖内容包括：

• std_msgs：包含常见消息类型
• roscpp：使用C++实现ROS各种功能
• rospy：使用python实现ROS各种功能

创建的car_model文件夹中内容：

5 构建一个catkin工作区并生效配置文件

cd ~/roscar_ws

catkin_make

显示如下内容则创建成功：

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