Safetynet

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Motivation

规则方案

传统的SDV的planning任务是一个优化问题optimization problem，需要手动设计loss function，这种cost function很难模拟人类在safety/comfort/route之间的trade off，如果需要调整，代价是昂贵的the process is expensive，而且泛化能力弱scale poorly to new geographies。

深度学习方案

随着深度学习的出现，规划拥有了新的范式，取代了手工设计，泛化性更好。主要有两种方法：模仿学习和强化学习。但是目前的这些方法暂时没有安全保证safety guarantees。

组合方案

深度学习模型提供多条轨迹，轨迹对轨迹进行评估evaluation。比如MP3模型。
本文使用了一个人工设计的轻量级系统，来进行sanity（心智健全）检查。