宏辉
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【SLAM】坐标系变换与外参标定

【SLAM】坐标系变换与外参标定

突然发现学习文档有下面这句话：

学习这件事不在乎有没有人教你，最重要的是在于你自己有没有觉悟和恒心。——法布尔

task02从二维坐标系开始推导坐标系变换参数，进而加入平移，加入Z轴拓展到三维坐标系的坐标转换方程。同时了解到相机外参对SLAM系统的作用，清楚外参标定常用到的软件。

1.坐标系变换

1.1公式推导

在这里插入图片描述
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加入1后，变为齐次方程
在这里插入图片描述

外参标定

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