[雕刻机笔记001]安川伺服单元SDGH+NS115+控制卡MP2101M的初始化连接

0.前言

目前在负责一个陈年五轴激光雕刻机的修复项目，2013年的时候就坏了，现在到我手上了，尝试和我导一起完成上位机软件，并使雕刻机能重新投产。
之前使用MFC完成了上位机的前端UI编写，基本就是照本来的软件画瓢。
现在设备就位，在保证连线都正确的情况下，开始尝试使用安川自带的软件在PC上驱动伺服电机转动。
硬件的配置为，MP21001M的PCI控制卡，使用USB连接到NS115上，然后NS115使用自带串口连接到SGDH-A5AE上，这三大硬件都是安川(askawa)的产品。
本篇笔记参考的说明书：siepc88070001c_04-2.pdf,即MP2100系列的设计维护手册

1.前期准备

• 设备准备，准备测试需要的设备
• 在宿主机上挂载MP2101M，就是把MP2101M插主板上
• 安装MP2100驱动，买的设备的光盘自带驱动
• 布线连接伺服电机和伺服单元，把MP2101M，NS115，SGDH-A5AE，伺服电机连接在一起

2.初始化伺服单元

• 注意，以下操作分先后，操作前确保SGDH显示bb状态并且fn010设置为全0，即伺服off和运行修改参数
• 使用SGDH上mode按键切换到fn，使用上下键调到005
• 按data键一秒以上进入，按mode键进行初始化，此时init字样会闪烁一段时间，闪烁结束后done字样会显示一秒，之后回到init字样，说明参数初始化完毕
• 重启伺服单元，即对SGDH断电重启

3.MP2101M自配置

• 初始化完成之后可以使用MP2101M上的开关对伺服单元里的参数进行自动配置

• 将S1和S2开关调为下图状态
  

• 按下复位开关，此时MP2101M上的四个指示灯会进行以下变化，出现第三个状态表示自配置完成：

• S1、S2及复位开关的外观:

• 把S1和S2的开关都复位到off

4.将配置定义保存到闪存中

• 进行自配置之后，如果关机，则SGDH报错A.E6,需要再次配置，这是因为没有将自配置信息保存在MP2101M的闪存中
• 使用光盘自带软件MPE720中的transfer选项，将MP2101M内存(RAM)中的数据保存在闪存(flash memory)，这样上位机重启也不用再次配置参数了

5.初始化结果检查

• 使用MP2101的控制台样例程序，可以探测到轴的存在
• 使用MP2101的VB样例程序或者MPE720的test run功能可以改变伺服的通电状态使伺服单元上的bb状态转到run状态。并且可以使用jog模式让电机转动

• 上面都说明了API是可以使用的，下一步就可以考虑在上位机软件的壳子中使用API了，这将是一个巨大的工程