SLAM之机器导航Linux基础

1.Linux 简介

Linux 是一个开源、免费的操作系统，它以强大的安全、稳定、多并发性能得到业界的 广泛认可，目前 linux 被使用在很多中大型，甚至巨型项目中。很多软件公司考虑到开发成 本，都选用 linux，在中国软件公司得到广泛的使用。

1.1.Linux 系统组成

Linux 操作系统的核心为 Linus Torvalds 开发的内核(Kernel)，Linux 内核之上的组件分为 几部分：一部分是 GNU 的组件（如 gcc、bash 等）；另一些重要组成部分则来自 UC Berkeley 分校的 BSD Unix 项目和麻省理工学院的 X Windows 项目，以后在这之后成千上万的程序员 开发的应用程序等

2.安装 Linux 发行版 ubuntu 系

如果已经在物理机电脑上安装了 ubuntu 系统的朋友，可以直接跳过这一节的讲解，直 接看下一节关于 Linux 命令行的讲解。 考虑到大部分朋友平时都使用 windows 系统进行学习和办公，方便起见，强烈推荐在 windows 系统中用虚拟机运行 ubuntu 系统，进行 ubuntu 的体验和学习。这样做的好处是， 在同一个电脑上使用 ubuntu 系统的同时，又不妨碍使用物理机原来的 windows 系统，两个 系统之间还可以实现文件的共享，不用担心因初学没经验损坏 ubuntu 系统后难以重装的麻 烦。下面就以 VMware 虚拟机+ubuntu16.04 为例，跟大家介绍安装 ubuntu 的过

2.1.安装 VMware 虚拟机

首先去 VMware 的官网 https://www.vmware.com/cn.html 下载安装包，在页面中找到“下 载”按钮，如图 4，并点击进

选着一个合适自己系统的安装包，我准备在 windows 系统上安装 VMware，本文写作时 对应的最新版本是 Workstation 15 Pro for Windows，点击“立即下载”，等待下载完 成

然后依次安装默认，点击下一步一直安装完成。

2.2.在 VMware 虚拟机中安装 ubuntu

VMware 虚拟机中安装操作系统的原理很简单，其实就是 VMware 虚拟机给你先虚拟 一个物理机资源（CPU，内存，硬盘，网卡等）出来，然后你在这个虚拟出来的物理机资源 上安装你想运行的操作系统。其实就是两步，第一步创建虚拟机资源，第二步在虚拟机资源 上安装自己的操作系统。好了，接下来就来看看怎么具体操作了。 首先要下载好 ubuntu 系统的安装镜像文件（ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso），这里 推荐去 ubuntu 的官网下载 ubuntu 16.04 Desktop 这个版本，因为 ubuntu 16.04 Desktop 这个 版本现在最稳定，下载链接（https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads），如 图 16，推荐迅雷进行下载，下载完成后得到 ubuntu-16.04.4-desktop-amd64.iso 文件备用。

3.Linux 命令行基础操

通过上面的安装操作，我们现在就可以在虚拟机上体验 ubuntu 系统的奥妙了，按下虚 拟机中的“电源”按钮便可以给 ubuntu 系统开机了，赶紧去试试吧。

3.1.打开终端命令行

虽然也能像 windows 系统中用图形交互的方式使用 ubuntu 系统，但是终端命令行的交 互方式在 ubuntu 系统中使用的更广泛。所以我们得知道如何打开 ubuntu 系统中的终端命令 行，其实很简单： 方法一：右键->打开终端。

方法二：Ctrl+Alt+t 或者 Ctrl+Sh

3.2.常用快捷键

（1）tab 键 tab 键是有两个功能，一个一次 tab 命令补齐，另一个两次 tab 提示内容，如果我们不记得 一个命令的全拼，或者不记得某个路径的全拼，可以输入命令的前面几个字母，然后使用 tab 键自动补齐命令或查看提示信息。 （2）Ctrl+c 组合键 Ctrl+c 中断，强行打断进程，如果终端命令行正在执行某个进程的程序，这时想要中断掉该 进程就可以使用 Ctrl+c。 （3）Ctrl+d 组合键 Ctrl+d 退出，相当于 exit 和 quit，比如用 python 命令进入 python 交互环境后，就可以用 Ctrl+d 退出 python 交互。 （4）Ctrl+Shift+c 组合键和 Ctrl+Shift+v 组合键 在终端中复制粘贴时，先用鼠标选中需要复制的内容，然后用 Ctrl+Shift+c 进行复制，再用 Ctrl+Shift+v 进行粘贴。 （5）图形界面和纯文本交互模式切换 Ctrl+Alt+F1~F6:纯文本交互模式登入 tty1~tty6 终端机； Ctrl+Alt+F7：切回图形界面。

3.3.终端命令行中一些常用符号了解

（1）用户主目录：~ （2）系统根目录：/ （3）一般用户提示符：$ （4）root 用户提示符：

#

3.4.关机与重启命令

（1）关机 $ sudo poweroff （2）重启 $ sudo reboot

3.5.目录与文件相关命令

（1）显示文件和目录列表 $ ls （2）切换目录 $ cd （3）显示当前所在工作目录

$ pwd

（4）创建文件 $ touch （5）复制文件 $ cp （6）移动文件 $ mv （7）删除文件 $ rm （8）显示文件内容 $ cat （9）创建文件夹 $ mkdir （10）删除文件夹 $ rmdir

3.6.文件权限

（1）修改文件读写可执行权限,具体权限由掩码值决定，如 777 权限全开 $ sudo chmod 777 （2）修改文件所有者 $ sudo chown :

3.7.文件查找

（1）locate 命令查找文件 $ sudo updatedb $ locate （2）find 命令查找文件 $ find -name

3.8.网络相关命令

（1）网络连接与否测试 $ ping （2）本地 IP 地址查看 $ ifconfig （3）远程登录到目标主机 $ ssh @<目标主机 IP 地址