gazebo中机械臂缓慢下坠/模型漂移

其中一个原因

urdf文件中 joint 的 limit属性中的 effort 值设置不合适，太大或者太小都不行，太小就会漂，或者缓慢下降，太大就会抖来抖去， 设置合适的值，不断调整去尝试。