AGV、RGV、四向车openTCS调度系统（六）openTCS订单的使用

运输订单

由类的实例表示，描述了由车辆执行的进程。 通常，此过程是货物从一个地点到另一个地点的实际运输。 然而，A也可以只描述车辆到目的地位置的运动以及要执行的可选车辆操作。TransportOrderTransportOrder

以下所有内容都是 openTCS 中“运输订单”的示例，即使实际上没有传输任何内容：

• 将货物从某个地方运输到其他地方的经典订单：
  a) 移动到位置“A”并在那里执行“装载货物”操作。
  b) 移动到位置“B”并在那里执行“卸载货物”操作。
• 操纵运输或固定货物：
  a) 移动到位置“A”并在那里执行“钻取”操作。
  b) 移动到位置“B”并在那里执行“锤子”操作。
• 将车辆移至停车位置的命令：
  a) 移动到点“Park 01”（不执行任何特定操作）。
• 为车辆电池充电的命令：
  a) 移动到位置“充电站”并在那里执行“充电电池”操作。

订单的生命周期

→ RAW:初始化状态
→ACTIVE:被激活
→DISPATCHABLE / UNROUTABLE：如果可以到达，状态更改为等待派发，如果目的地无法到达，状态更改为不可路由。
→BEING_PROCESSED：正在执行状态。
→WITHDRAWN：如果废弃了更改为废弃状态，
→FAILED：订单运行过程中失败，置为失败。
→FINISHED：订单结束。

订单组成结构

一个订单包含多个driverOrder，一个driverOrder包含一个目的地和对应的操作，对应0或者1个路由。如果车辆在原地做动作，路由为0，如果去到目的地做动作，路由为1。一个路由有多个step组成，小车适配器获取step执行。

创建订单

web API创建订单：
rmi创建订单：

// 目的地列表，一个目的地对应一个driverOrder
List<DestinationCreationTO> destinations
    = List.of(
        new DestinationCreationTO("Some location", "Some operation")
    );
// 订单
TransportOrderCreationTO orderTO
    = new TransportOrderCreationTO("MyTransportOrder", destinations);
// 指定订单运行车辆，以及结束时间，可选。如果不指定运行车辆，内核会自动选择
orderTO = orderTO
    .withIntendedVehicleName("Some vehicle")
    .withDeadline(Instant.now().plus(1, ChronoUnit.HOURS));

// 创建订单
TransportOrderService transportOrderService = getATransportOrderService();
transportOrderService.createTransportOrder(orderTO);

撤销订单

// 根据订单名撤销
DispatcherService dispatcherService = getADispatcherService();
dispatcherService.withdrawByTransportOrder(someOrder.getReference(), true);

// 根据车辆撤销
DispatcherService dispatcherService = getADispatcherService();
dispatcherService.withdrawByVehicle(curVehicle.getReference(), true);

查看订单

web API：

rmi接口：

Set<org.opentcs.data.order.TransportOrder> transportOrders = kernelServicePortal.getTransportOrderService().
                fetchObjects(org.opentcs.data.order.TransportOrder.class, new TransportOrderFilter());

// 过滤器
public class TransportOrderFilter implements Predicate<TransportOrder>, Serializable {
  @Override
  public boolean test(TransportOrder transportOrder) {
    return true;
  }
}

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