弥途
弥途

四轴无人机-飞行控制原理(PID)

 控制目标：

1、稳定/平衡 【最核心】：四旋翼微型飞行器的控制就是以地理坐标系为参考，做三维飞行姿态控制。控制目标是使其在 无动作指令时保持稳定悬停状态，有动作指令 时有效完成指定动作。

2、准确

3、快速

4、鲁棒

四轴无人机-飞行控制原理(PID)_第1张图片

控制原理：

由四轴飞行力学可知，控制无人机的的平衡飞行

== 把四个电机的转向和转速 控制好

== 因4 路 PWM 驱动 4 个 NMOS 管来控制 4 个电机。

==最终是控制好四路PWM占空比和方向

发出控制指令的遥控有几路信号：

四轴无人机-飞行控制原理(PID)_第2张图片

四路使用：油门+三个姿态角

四路备用：

PID

控制对象：

遥控通道，每一个独立的遥控控制动作都称为 1 个通道，例如油门通道

本次开发使用的 STM32 单片机，店长采用的是标准库开发。

PID控制:

四轴无人机-飞行控制原理(PID)_第3张图片

四轴无人机-飞行控制原理(PID)_第4张图片

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