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基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随

源自：指挥与控制学报

作者：杨志鹏  李波  甘志刚  梁诗阳

“人工智能技术与咨询”   发布

摘 要

针对无人机在空中执行航线跟随任务时无法对未知环境作出合理应对措施等问题, 提出了一种基于深度强化学习的四 旋翼无人机航线跟随方法. 通过无人机受力分析、欧拉角变换建立四旋翼无人机动力学模型. 在深度强化学习的框架下, 分析无人机坐标值、欧拉角、速度值等相关因素, 对无人机的状态空间进行模糊化, 作为深度强化学习的状态输入. 相对于传统方法, 构建的四旋翼无人机非线性飞行运动学和动力学模型更为真实. 仿真结果表明, 在不断的训练和学习后, 四旋翼无人机能够对随机产生的任务航线进行高精度跟随.

关键词

 四旋翼无人机,  航线跟随,  深度强化学习,  状态空间,  动力学模型 

基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随_第1张图片

基于深度强化学习的四旋翼无人机航线跟随_第2张图片

图片

1 四旋翼无人机模型

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2 深度强化学习算法

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3 仿真实验与结果分析

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4 结论

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“人工智能技术与咨询”   发布

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    awk绝对是文本处理中的神器，它本身也是一门编程语言，还有许多功能本人没有使用到。这篇文章就单单针对awk里的数组来进行讨论，如何利用数组来帮助完成文本分析。   有这么一组数据：   abcd,91#31#2012-12-31 11:24:00 case_a,136#19#2012-12-31 11:24:00 case_a,136#23#2012-12-31 1
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    安装GNOME桌面环境 # yum groupinstall "X Window System" "Desktop" 安装TigerVNC # yum -y install tigervnc-server tigervnc 启动VNC服务 # /etc/init.d/vncserver restart # vncser
  • Spring 数据库连接整理 tomcat_oracle springbeanjdbc
    1、数据库连接jdbc.properties配置详解 　　jdbc.url=jdbc:hsqldb:hsql://localhost/xdb 　　jdbc.username=sa 　　jdbc.password= 　　jdbc.driver=不同的数据库厂商驱动，此处不一一列举 　　接下来，详细配置代码如下： 　　 Spring连接池    
  • Dom4J解析使用xpath java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException异常 xp9802
    用Dom4J解析xml,以前没注意,今天使用dom4j包解析xml时在xpath使用处报错      异常栈：java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenException异常       导入包 jaxen-1.1-beta-6.jar 解决; &nb
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他