门开了她来了
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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(24)-3-影子模式功能触发规范

 书接上回

3.4.危险场景模块

    危险场景模块包含五种触发事件：ELKA触发事件、AEB触发事件、EMA触发事件、紧急制动事件和紧急转向事件，对这五种事件进行触发测试。

   对于危险场景模块，其所需要接收的信号如下表所示：

信号名

描述

VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal

自车速度数据

HmiDataFromLaneKeepAidCtrl.EmgyLaneKeepAidPostEve

ELKA激活状态

HmiDataFromCllsnRednByBrkgCtrl.PostEve

CMbB激活状态

EmaActvSts

EMA激活状态

BrkPedIPsdRec.BrkPedlPsd

驾驶员是否踩刹车

SteerWhlTq.SteerWhlTq

方向盘扭矩过大

危险场景逻辑判断模块的输入信号以及输出Bus如下图所示：

辅助驾驶功能开发-功能规范篇(24)-3-影子模式功能触发规范_第1张图片

 危险场景模块判断

3.4.1.ELKA触发事件

    只有

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